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Metadados | Descrição | Idioma |
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Autor(es): dc.contributor | Molina, Fabian Andres Lara | - |
Autor(es): dc.contributor | Molina, Fabian Andres Lara | - |
Autor(es): dc.contributor | Koroishi, Edson Hideki | - |
Autor(es): dc.contributor | Borges, Adailton Silva | - |
Autor(es): dc.creator | Santos, Fábio Pacholok dos | - |
Data de aceite: dc.date.accessioned | 2022-08-04T20:20:06Z | - |
Data de disponibilização: dc.date.available | 2022-08-04T20:20:06Z | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2022-05-03 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2022-05-03 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2015-06-12 | - |
Fonte completa do material: dc.identifier | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/28225 | - |
Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/706890 | - |
Descrição: dc.description | This work aims at reporting a methodology of optimal design of a parallel manipulator with six degrees of freedom. Several research papers related to the topic of this work were studied in order to establish the kinematic modeling of manipulator. Then, the simulation of the kinetics modeling was implemented in the software MATLAB. The optimization to maximize the kinematic dexterity of the manipulator was solved by using Genetic Algorithm. The structural parameters of the Stewart-Goug platform were obtained and these results were analyzed. The introduced in this work demonstrated to be effective to determine the structure parameters to improve the kinematic performance of the parallel mechanism. | - |
Descrição: dc.description | O presente trabalho visa apresentar uma metodologia para o projeto ótimo de um manipulador paralelo de seis graus de liberdade. Foram estudados na literatura trabalhos relacionado ao tema para estabelecer a modelagem cinemática do manipulador através das equações matemáticas, que relacionam as velocidades nas variáveis articulares com a plataforma móvel do manipulador. Posteriormente realizaram-se simulações do modelo cinemático no MATLAB e programou-se a otimização para maximizar a destreza cinemática com Algoritmos Genéticos. Finalmente, os resultados obtidos utilizando esta metodologia de projeto foram analisados. A metodologia demostrou ser efetiva para determinar os parâmetros estruturais do manipulador que melhoram o desempenho cinemático do mecanismo no rastreamento de uma trajetória. | - |
Formato: dc.format | application/pdf | - |
Idioma: dc.language | pt_BR | - |
Publicador: dc.publisher | Universidade Tecnológica Federal do Paraná | - |
Publicador: dc.publisher | Cornelio Procopio | - |
Publicador: dc.publisher | Brasil | - |
Publicador: dc.publisher | Engenharia Mecânica | - |
Publicador: dc.publisher | UTFPR | - |
Direitos: dc.rights | openAccess | - |
Palavras-chave: dc.subject | Otimização estrutural | - |
Palavras-chave: dc.subject | Algoritmos genéticos | - |
Palavras-chave: dc.subject | Cinemática | - |
Palavras-chave: dc.subject | Structural optimization | - |
Palavras-chave: dc.subject | Genetic algorithms | - |
Palavras-chave: dc.subject | Kinematics | - |
Palavras-chave: dc.subject | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA | - |
Título: dc.title | Otimização dos parâmetros estruturais da plataforma Stewart para uma tarefa determinada | - |
Tipo de arquivo: dc.type | livro digital | - |
Aparece nas coleções: | Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT |
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