Controlador fuzzy takagi-sugeno aplicado a um manipulador com juntas flexíveis

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Autor(es): dc.contributorMolina, Fabian Andres Lara-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/9396512408023675-
Autor(es): dc.contributorKoroishi, Edson Hideki-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/9465293262026260-
Autor(es): dc.contributorMolina, Fabian Andres Lara-
Autor(es): dc.contributorMontezuma, Marcio Aurelio Furtado-
Autor(es): dc.contributorAlves, Marco Tulio Santana-
Autor(es): dc.creatorTakano, Karina Assolari-
Data de aceite: dc.date.accessioned2022-02-21T22:08:55Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2022-02-21T22:08:55Z-
Data de envio: dc.date.issued2018-10-08-
Data de envio: dc.date.issued2018-10-08-
Data de envio: dc.date.issued2016-04-26-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/3503-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/668738-
Descrição: dc.descriptionThis work studies the control of robotic manipulators with flexibility, specifically, the control of a planar serial manipulator with two degrees of freedom and flexibility in the joints. The main objective of this study is to design a regulation control using Parallel Distributed Compensation and Takagi-Sugeno fuzzy model, to approximate the nonlinearities of the system. The objective of the regulation control law is to provide damping to the manipulator to attenuate the vibrations in a specific configuration. The dynamic model of the manipulator studied is obtained using Lagrange-Euler principles. The regulation control performance is valued by computer simulations that prove the effectiveness of the proposed controller.-
Descrição: dc.descriptionEste trabalho estuda o controle de robôs manipuladores com juntas flexíveis, especificamente, o controle de um manipulador planar e serial com dois graus de liberdade e flexibilidade nas juntas. O principal objetivo deste estudo é desenvolver um controle de regulação utilizando Compensação Paralela Distribuída e modelos fuzzy Takagi-Sugeno, para aproximar as não linearidades do sistema. A finalidade da lei de controle de regulação é proporcionar amortecimento ao manipulador para atenuar as vibrações em uma configuração específica. O modelo dinâmico do manipulador estudado é obtido utilizando o princípio de Lagrange-Euler. O desempenho do controle de regulação é avaliado mediante simulações computacionais que comprovam a efetividade do controlador proposto.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Publicador: dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paraná-
Publicador: dc.publisherCornelio Procopio-
Publicador: dc.publisherBrasil-
Publicador: dc.publisherPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica-
Publicador: dc.publisherUTFPR-
Direitos: dc.rightsopenAccess-
Palavras-chave: dc.subjectManipuladores (Mecanismo)-
Palavras-chave: dc.subjectControladores programáveis-
Palavras-chave: dc.subjectEngenharia mecânica-
Palavras-chave: dc.subjectManipulators (Mechanism)-
Palavras-chave: dc.subjectProgrammable controllers-
Palavras-chave: dc.subjectMechanical engineering-
Palavras-chave: dc.subjectCNPQ::ENGENHARIAS-
Palavras-chave: dc.subjectEngenharia Mecânica-
Título: dc.titleControlador fuzzy takagi-sugeno aplicado a um manipulador com juntas flexíveis-
Título: dc.titletakagi-sugento fuzzy controller applied on manipulator with flexible joints-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT

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