Atenção: Todas as denúncias são sigilosas e sua identidade será preservada.
Os campos nome e e-mail são de preenchimento opcional
Metadados | Descrição | Idioma |
---|---|---|
Autor(es): dc.contributor | Molina, Fabian Andres Lara | - |
Autor(es): dc.contributor | http://lattes.cnpq.br/9396512408023675 | - |
Autor(es): dc.contributor | Koroishi, Edson Hideki | - |
Autor(es): dc.contributor | http://lattes.cnpq.br/9465293262026260 | - |
Autor(es): dc.contributor | Molina, Fabian Andres Lara | - |
Autor(es): dc.contributor | Montezuma, Marcio Aurelio Furtado | - |
Autor(es): dc.contributor | Alves, Marco Tulio Santana | - |
Autor(es): dc.creator | Takano, Karina Assolari | - |
Data de aceite: dc.date.accessioned | 2022-02-21T22:08:55Z | - |
Data de disponibilização: dc.date.available | 2022-02-21T22:08:55Z | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2018-10-08 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2018-10-08 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2016-04-26 | - |
Fonte completa do material: dc.identifier | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/3503 | - |
Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/668738 | - |
Descrição: dc.description | This work studies the control of robotic manipulators with flexibility, specifically, the control of a planar serial manipulator with two degrees of freedom and flexibility in the joints. The main objective of this study is to design a regulation control using Parallel Distributed Compensation and Takagi-Sugeno fuzzy model, to approximate the nonlinearities of the system. The objective of the regulation control law is to provide damping to the manipulator to attenuate the vibrations in a specific configuration. The dynamic model of the manipulator studied is obtained using Lagrange-Euler principles. The regulation control performance is valued by computer simulations that prove the effectiveness of the proposed controller. | - |
Descrição: dc.description | Este trabalho estuda o controle de robôs manipuladores com juntas flexíveis, especificamente, o controle de um manipulador planar e serial com dois graus de liberdade e flexibilidade nas juntas. O principal objetivo deste estudo é desenvolver um controle de regulação utilizando Compensação Paralela Distribuída e modelos fuzzy Takagi-Sugeno, para aproximar as não linearidades do sistema. A finalidade da lei de controle de regulação é proporcionar amortecimento ao manipulador para atenuar as vibrações em uma configuração específica. O modelo dinâmico do manipulador estudado é obtido utilizando o princípio de Lagrange-Euler. O desempenho do controle de regulação é avaliado mediante simulações computacionais que comprovam a efetividade do controlador proposto. | - |
Formato: dc.format | application/pdf | - |
Idioma: dc.language | pt_BR | - |
Publicador: dc.publisher | Universidade Tecnológica Federal do Paraná | - |
Publicador: dc.publisher | Cornelio Procopio | - |
Publicador: dc.publisher | Brasil | - |
Publicador: dc.publisher | Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica | - |
Publicador: dc.publisher | UTFPR | - |
Direitos: dc.rights | openAccess | - |
Palavras-chave: dc.subject | Manipuladores (Mecanismo) | - |
Palavras-chave: dc.subject | Controladores programáveis | - |
Palavras-chave: dc.subject | Engenharia mecânica | - |
Palavras-chave: dc.subject | Manipulators (Mechanism) | - |
Palavras-chave: dc.subject | Programmable controllers | - |
Palavras-chave: dc.subject | Mechanical engineering | - |
Palavras-chave: dc.subject | CNPQ::ENGENHARIAS | - |
Palavras-chave: dc.subject | Engenharia Mecânica | - |
Título: dc.title | Controlador fuzzy takagi-sugeno aplicado a um manipulador com juntas flexíveis | - |
Título: dc.title | takagi-sugento fuzzy controller applied on manipulator with flexible joints | - |
Tipo de arquivo: dc.type | livro digital | - |
Aparece nas coleções: | Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT |
O Portal eduCAPES é oferecido ao usuário, condicionado à aceitação dos termos, condições e avisos contidos aqui e sem modificações. A CAPES poderá modificar o conteúdo ou formato deste site ou acabar com a sua operação ou suas ferramentas a seu critério único e sem aviso prévio. Ao acessar este portal, você, usuário pessoa física ou jurídica, se declara compreender e aceitar as condições aqui estabelecidas, da seguinte forma: