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Metadados | Descrição | Idioma |
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Autor(es): dc.contributor | Arruda, Lucia Valeria Ramos de | - |
Autor(es): dc.contributor | https://orcid.org/0000-0002-5704-8131 | - |
Autor(es): dc.contributor | http://lattes.cnpq.br/8616017152145795 | - |
Autor(es): dc.contributor | Oliveira, Andre Schneider de | - |
Autor(es): dc.contributor | https://orcid.org/0000-0002-8295-366X | - |
Autor(es): dc.contributor | http://lattes.cnpq.br/4006878042502781 | - |
Autor(es): dc.contributor | Nepomuceno, Erivelton Geraldo | - |
Autor(es): dc.contributor | https://orcid.org/0000-0002-5841-2193 | - |
Autor(es): dc.contributor | http://lattes.cnpq.br/5858842244938381 | - |
Autor(es): dc.contributor | Neves Junior, Flavio | - |
Autor(es): dc.contributor | https://orcid.org/0000-0002-1627-1425 | - |
Autor(es): dc.contributor | http://lattes.cnpq.br/0494282486171725 | - |
Autor(es): dc.contributor | Freitas, Gustavo Medeiros | - |
Autor(es): dc.contributor | https://orcid.org/0000-0001-5343-7028 | - |
Autor(es): dc.contributor | http://lattes.cnpq.br/7498475817486314 | - |
Autor(es): dc.contributor | Arruda, Lucia Valeria Ramos de | - |
Autor(es): dc.contributor | https://orcid.org/0000-0002-5704-8131 | - |
Autor(es): dc.contributor | http://lattes.cnpq.br/8616017152145795 | - |
Autor(es): dc.creator | Lamperti, Rubisson Duarte | - |
Data de aceite: dc.date.accessioned | 2025-08-29T12:42:04Z | - |
Data de disponibilização: dc.date.available | 2025-08-29T12:42:04Z | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2024-03-05 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2024-03-05 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2023-12-10 | - |
Fonte completa do material: dc.identifier | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/33532 | - |
Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/1100279 | - |
Descrição: dc.description | Multi-robots can perform complex tasks such as exploration, foraging, formation, and flocking. Efficient communication between robots can contribute to bringing about collective tasks through efficient message exchange. This work proposes a method based on the Wave Swarm for the formation task inspired by the Traveling Salesman Problem. Given a random distribution of robots in a swarm, the Traveling Salesman Problem is used to establish the parental relationship between the robots in the swarm. Also, we propose a communication strategy for swarm robots, the Double-Wave Swarm. The Double-Wave Swarm uses the exchange of messages between neighbors robots for the synchronization of subtasks and the exchange of information for the execution of tasks. The Double-Wave Swarm is an improvement of a prior Wave Swarm communication approach. We adopted the leader-follower approach in an unknown environment and local communication to validate both proposals. Experiments with the robot simulator CoppeliaSim (V-REP) validate the proposed inspired by the Traveling Salesman Problem and the Double-Wave Swarm. | - |
Descrição: dc.description | Multi-robôs podem realizar tarefas complexas, como exploração, forrageamento, formação e navegação em grupo. A comunicação eficiente entre robôs pode contribuir para a realização de tarefas coletivas por meio da troca eficiente de mensagens. Este trabalho propõe um método baseado no Wave Swarm para a tarefa de formação inspirada no Problema do Caixeiro Viajante. Dada uma distribuição aleatória de robôs em um enxame, o Problema do Caixeiro Viajante é usado para estabelecer a relação parental entre os robôs do enxame. Além disso, uma estratégia de comunicação para robôs de enxame denominada Double-Wave Swarm é proposta neste trabalho. O Double-Wave Swarm utiliza a troca de mensagens entre robôs vizinhos para a sincronização de subtarefas e a troca de informações para a execução de tarefas. O Double-Wave Swarm é uma melhoria do Wave Swarm. A abordagem líder-seguidor é usada em ambiente desconhecido e comunicação local para validar ambas as propostas. Experimentos com o robô simulador CoppeliaSim (V-REP) validam a proposta inspirada no Problema do Caixeiro Viajante e o Double-Wave Swarm. | - |
Formato: dc.format | application/pdf | - |
Idioma: dc.language | en | - |
Publicador: dc.publisher | Universidade Tecnológica Federal do Paraná | - |
Publicador: dc.publisher | Curitiba | - |
Publicador: dc.publisher | Brasil | - |
Publicador: dc.publisher | Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e Informática Industrial | - |
Publicador: dc.publisher | UTFPR | - |
Direitos: dc.rights | openAccess | - |
Direitos: dc.rights | http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ | - |
Palavras-chave: dc.subject | Robótica | - |
Palavras-chave: dc.subject | Controle de formação (Teoria da máquina) | - |
Palavras-chave: dc.subject | Comunicação | - |
Palavras-chave: dc.subject | Robôs - Sistemas de controle | - |
Palavras-chave: dc.subject | Simulação (Computadores) | - |
Palavras-chave: dc.subject | Problema do caixeiro viajante | - |
Palavras-chave: dc.subject | Robotics | - |
Palavras-chave: dc.subject | Formation control (Machine theory) | - |
Palavras-chave: dc.subject | Communication | - |
Palavras-chave: dc.subject | Robots - Control systems | - |
Palavras-chave: dc.subject | Computer simulation | - |
Palavras-chave: dc.subject | Traveling salesman problem | - |
Palavras-chave: dc.subject | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA | - |
Palavras-chave: dc.subject | Engenharia Elétrica | - |
Título: dc.title | Double wave swarm: uma estratégia de comunicação em sistemas multi-robôs para tarefas de navegação em formação | - |
Título: dc.title | Double wave swarm: a communication strategy in multi-robot systems for navigation tasks in formation | - |
Tipo de arquivo: dc.type | livro digital | - |
Aparece nas coleções: | Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT |
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