Double wave swarm: uma estratégia de comunicação em sistemas multi-robôs para tarefas de navegação em formação

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Autor(es): dc.contributorArruda, Lucia Valeria Ramos de-
Autor(es): dc.contributorhttps://orcid.org/0000-0002-5704-8131-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/8616017152145795-
Autor(es): dc.contributorOliveira, Andre Schneider de-
Autor(es): dc.contributorhttps://orcid.org/0000-0002-8295-366X-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/4006878042502781-
Autor(es): dc.contributorNepomuceno, Erivelton Geraldo-
Autor(es): dc.contributorhttps://orcid.org/0000-0002-5841-2193-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/5858842244938381-
Autor(es): dc.contributorNeves Junior, Flavio-
Autor(es): dc.contributorhttps://orcid.org/0000-0002-1627-1425-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/0494282486171725-
Autor(es): dc.contributorFreitas, Gustavo Medeiros-
Autor(es): dc.contributorhttps://orcid.org/0000-0001-5343-7028-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/7498475817486314-
Autor(es): dc.contributorArruda, Lucia Valeria Ramos de-
Autor(es): dc.contributorhttps://orcid.org/0000-0002-5704-8131-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/8616017152145795-
Autor(es): dc.creatorLamperti, Rubisson Duarte-
Data de aceite: dc.date.accessioned2025-08-29T12:42:04Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2025-08-29T12:42:04Z-
Data de envio: dc.date.issued2024-03-05-
Data de envio: dc.date.issued2024-03-05-
Data de envio: dc.date.issued2023-12-10-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/33532-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/1100279-
Descrição: dc.descriptionMulti-robots can perform complex tasks such as exploration, foraging, formation, and flocking. Efficient communication between robots can contribute to bringing about collective tasks through efficient message exchange. This work proposes a method based on the Wave Swarm for the formation task inspired by the Traveling Salesman Problem. Given a random distribution of robots in a swarm, the Traveling Salesman Problem is used to establish the parental relationship between the robots in the swarm. Also, we propose a communication strategy for swarm robots, the Double-Wave Swarm. The Double-Wave Swarm uses the exchange of messages between neighbors robots for the synchronization of subtasks and the exchange of information for the execution of tasks. The Double-Wave Swarm is an improvement of a prior Wave Swarm communication approach. We adopted the leader-follower approach in an unknown environment and local communication to validate both proposals. Experiments with the robot simulator CoppeliaSim (V-REP) validate the proposed inspired by the Traveling Salesman Problem and the Double-Wave Swarm.-
Descrição: dc.descriptionMulti-robôs podem realizar tarefas complexas, como exploração, forrageamento, formação e navegação em grupo. A comunicação eficiente entre robôs pode contribuir para a realização de tarefas coletivas por meio da troca eficiente de mensagens. Este trabalho propõe um método baseado no Wave Swarm para a tarefa de formação inspirada no Problema do Caixeiro Viajante. Dada uma distribuição aleatória de robôs em um enxame, o Problema do Caixeiro Viajante é usado para estabelecer a relação parental entre os robôs do enxame. Além disso, uma estratégia de comunicação para robôs de enxame denominada Double-Wave Swarm é proposta neste trabalho. O Double-Wave Swarm utiliza a troca de mensagens entre robôs vizinhos para a sincronização de subtarefas e a troca de informações para a execução de tarefas. O Double-Wave Swarm é uma melhoria do Wave Swarm. A abordagem líder-seguidor é usada em ambiente desconhecido e comunicação local para validar ambas as propostas. Experimentos com o robô simulador CoppeliaSim (V-REP) validam a proposta inspirada no Problema do Caixeiro Viajante e o Double-Wave Swarm.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languageen-
Publicador: dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paraná-
Publicador: dc.publisherCuritiba-
Publicador: dc.publisherBrasil-
Publicador: dc.publisherPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e Informática Industrial-
Publicador: dc.publisherUTFPR-
Direitos: dc.rightsopenAccess-
Direitos: dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/-
Palavras-chave: dc.subjectRobótica-
Palavras-chave: dc.subjectControle de formação (Teoria da máquina)-
Palavras-chave: dc.subjectComunicação-
Palavras-chave: dc.subjectRobôs - Sistemas de controle-
Palavras-chave: dc.subjectSimulação (Computadores)-
Palavras-chave: dc.subjectProblema do caixeiro viajante-
Palavras-chave: dc.subjectRobotics-
Palavras-chave: dc.subjectFormation control (Machine theory)-
Palavras-chave: dc.subjectCommunication-
Palavras-chave: dc.subjectRobots - Control systems-
Palavras-chave: dc.subjectComputer simulation-
Palavras-chave: dc.subjectTraveling salesman problem-
Palavras-chave: dc.subjectCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA-
Palavras-chave: dc.subjectEngenharia Elétrica-
Título: dc.titleDouble wave swarm: uma estratégia de comunicação em sistemas multi-robôs para tarefas de navegação em formação-
Título: dc.titleDouble wave swarm: a communication strategy in multi-robot systems for navigation tasks in formation-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT

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