Controle robusto H2 aplicado ao pêndulo invertido sujeito a incertezas

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MetadadosDescriçãoIdioma
Autor(es): dc.contributorCovacic, Márcio Roberto [Orientador]-
Autor(es): dc.contributorSilva, Newton da-
Autor(es): dc.contributorNatti, Paulo Laerte-
Autor(es): dc.creatorRosa Filho, Julio Estefano Augusto-
Data de aceite: dc.date.accessioned2025-05-15T13:00:41Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2025-05-15T13:00:41Z-
Data de envio: dc.date.issued2024-05-01-
Data de envio: dc.date.issued2024-05-01-
Data de envio: dc.date.issued2025-05-15-
Data de envio: dc.date.issued2025-05-15-
Fonte completa do material: dc.identifierhttps://repositorio.uel.br/handle/123456789/12877-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/978666-
Descrição: dc.descriptionResumo: Neste trabalho, com o objetivo de estudar o equilíbrio de pessoas em cadeiras de rodas, foi utilizada uma lei de controle por realimentação de estados para o modelo de um pêndulo invertido, com o objetivo de estabilizar o sistema e minimizar a sua norma H2 A estratégia de controle desenvolvida foi projetada com base em desigualdades matriciais lineares (LMI’s), considerando incertezas politópicas na massa do pêndulo Para mostrar a e?ciência da estratégia de controle desenvolvido, foram realizadas simulações, no MATLAB/SIMULINK, comparando o controle H2, desenvolvido neste trabalho, com a técnica de controle LQR (regulador linear quadrático), analisando, assim, a qualidade desses controladores-
Descrição: dc.descriptionDissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Estadual de Londrina, Centro de Tecnologia e Urbanismo, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica-
Descrição: dc.descriptionAbstract: In this work, with the aim of studying the balance of people on wheelchairs, a control law by state feedback was used for the model of an inverted pendulum, in order to stabilize the system and minimize its H2 norm The developed control strategy was designed based in linear matrix inequalities (LMI’s), considering polytopic uncertainties on the pendulum mass To show the effciency of the developed control strategy, simulations were realized, on MATLAB/SIMULINK, comparing the H2 control designed in this work, with the linear quadratic regulator (LQR) control technique, analyzing the quality of these controllers-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Relação: dc.relationMestrado-
Relação: dc.relationEngenharia Elétrica-
Relação: dc.relationCentro de Tecnologia e Urbanismo-
Relação: dc.relationPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica-
Palavras-chave: dc.subjectPêndulo-
Palavras-chave: dc.subjectControle robusto-
Palavras-chave: dc.subjectEngenharia elétrica-
Palavras-chave: dc.subjectPendulum-
Palavras-chave: dc.subjectRobust control-
Palavras-chave: dc.subjectElectric engineering-
Título: dc.titleControle robusto H2 aplicado ao pêndulo invertido sujeito a incertezas-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositório Institucional da UEL - RIUEL

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