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Calibração cinemática de um manipulador industrial utilizando método de otimização paramétrica do modelo de erros
Use este link compartilhar ou citar este material: http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/966327
Registro completo de metadados
| Metadados | Descrição | Idioma |
|---|---|---|
| Autor(es): dc.contributor | Motta, José Maurício Santos Torres da | - |
| Autor(es): dc.creator | Oliveira, Patrícia da Silva | - |
| Data de aceite: dc.date.accessioned | 2025-03-18T19:22:02Z | - |
| Data de disponibilização: dc.date.available | 2025-03-18T19:22:02Z | - |
| Data de envio: dc.date.issued | 2020-05-07 | - |
| Data de envio: dc.date.issued | 2020-05-07 | - |
| Data de envio: dc.date.issued | 2020-05-07 | - |
| Data de envio: dc.date.issued | 2019-07-16 | - |
| Fonte completa do material: dc.identifier | https://repositorio.unb.br/handle/10482/37632 | - |
| Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/966327 | - |
| Descrição: dc.description | Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2019. | - |
| Descrição: dc.description | O número de aplicações envolvendo robôs tem aumentado nos últimos anos em virtude dos investimentos em pesquisa robótica e dos avanços tecnológicos nas áreas de informática e eletrônica. Entretanto, um dos maiores gargalos da robótica industrial corresponde às diferenças existentes entre o modelo de controle e o modelo real do robô, limitando o uso da programação off-line (principal responsável por reduzir o tempo de inatividade da máquina). O sucesso dessa programação está associado à boa repetibilidade e precisão dos manipuladores, sendo este fator mais crítico. De maneira geral, existem duas formas de aproximar o modelo nominal do modelo real do robô. A primeira consiste em fabricar o robô mais próximo do projeto original, e, portanto, do modelo; a segunda maneira está associada ao melhoramento do modelo. Esse último método é denominado de calibração e tem sido importante na produção¸ ao de robôs, bem como na operação e integração de robôs em sistemas de fabricação, uma vez que se trata de um método mais simples de ser implementado e com custo relativamente mais baixo. Nesse contexto, este trabalho tem como objetivo realizar a calibração cinemática do manipulador IRB-140, utilizando um método de otimização paramétrica do modelo de erros, a fim de melhorar sua precisão e, portanto, viabilizar a sua programação off-line. Para tanto, primeiramente foi desenvolvido e parametrizado um modelo cinemático; posteriormente, foi executada a etapa de identificação, onde foram detectados e eliminados os parâmetros que provocavam redundâncias e/ou deficiências no posto do Jacobiano; por último, com o modelo otimizado, foram identificados os valores dos parâmetros cinemáticos. A avaliação de desempenho do robô ocorreu por meio de técnicas de simulação computacional. Dentre os resultados obtidos com a simulação, chegou-se a um modelo otimizado com 24 parâmetros, proporcionando um número de condicionamento igual a 54. Além disso, foi possível averiguar que, acima de 30 pontos de medição, a melhoria na precisão do modelo de calibração é irrelevante. | - |
| Descrição: dc.description | The number of applications involving robots has increased in recent years due to investments in robotics research and technological advances in the areas of computing and electronics. However, one of the biggest bottlenecks in industrial robotics is the differences between the control model and the real robot model, limiting the use of offline text programming (primarily responsible for reducing machine downtime). The success of this programming is associated with the good repeatability and precision of the handlers, being this most critical factor. Generally speaking, there are two ways of approximating the nominal model to the actual robot model. The first is to manufacture the robot closest to the original design, and therefore the model; The second way is associated with model improvement. This latter method is called calibration and has been important in robot production as well as the operation and integration of robots in manufacturing systems as it is a simpler method to implement and relatively lower cost. In this context, this work aims to perform the kinematic calibration of the IRB-140 manipulator, using a parametric error model optimization method, in order to improve its accuracy and, therefore, make its offline programming possible. To this end, a kinematic model was first developed and parameterized; subsequently, the identification step was performed, where the parameters that caused redundancies and/or deficiencies in the Jacobian post were detected and eliminated. Finally, with the optimized model, the values of the kinematic parameters were identified. The performance evaluation of the robot occurred through computational simulation techniques. Among the results obtained with the simulation, we obtained at an optimized model with 24 parameters, providing a conditioning number of 54. In addition, it was possible to verify that, over 30 measuring points, the improvement in the accuracy of the Calibration is irrelevant. | - |
| Formato: dc.format | application/pdf | - |
| Direitos: dc.rights | Acesso Aberto | - |
| Direitos: dc.rights | A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor com as seguintes condições: Na qualidade de titular dos direitos de autor da publicação, autorizo a Universidade de Brasília e o IBICT a disponibilizar por meio dos sites www.bce.unb.br, www.ibict.br, http://hercules.vtls.com/cgi-bin/ndltd/chameleon?lng=pt&skin=ndltd sem ressarcimento dos direitos autorais, de acordo com a Lei nº 9610/98, o texto integral da obra disponibilizada, conforme permissões assinaladas, para fins de leitura, impressão e/ou download, a título de divulgação da produção científica brasileira, a partir desta data. | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Robôs - calibração | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Otimização de parâmetros | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Simulação (Computadores) | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Programação off-line | - |
| Título: dc.title | Calibração cinemática de um manipulador industrial utilizando método de otimização paramétrica do modelo de erros | - |
| Tipo de arquivo: dc.type | livro digital | - |
| Aparece nas coleções: | Repositório Institucional – UNB - Rep. 1 | |
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