Mission specification and decomposition for multi-robot systems

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Autor(es): dc.contributorUniversidade de Brasilia, Instituto de Ciências Exatas, Departamento de Ciência da Computação-
Autor(es): dc.contributorUniversidade de Brasilia, Instituto de Ciências Exatas, Departamento de Ciência da Computação-
Autor(es): dc.contributorGran Sasso Science Institute-
Autor(es): dc.contributorUniversity of York, Department of Computer Science-
Autor(es): dc.creatorGil, Eric Bernd-
Autor(es): dc.creatorRodrigues, Genaína Nunes-
Autor(es): dc.creatorPelliccione, Patrizio-
Autor(es): dc.creatorCalinescu, Radu-
Data de aceite: dc.date.accessioned2025-03-18T18:59:01Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2025-03-18T18:59:01Z-
Data de envio: dc.date.issued2024-11-12-
Data de envio: dc.date.issued2024-11-12-
Data de envio: dc.date.issued2023-02-28-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio.unb.br/handle/10482/50893-
Fonte completa do material: dc.identifierhttps://doi.org/10.1016/j.robot.2023.104386-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/959694-
Descrição: dc.descriptionService robots are increasingly being used to perform missions comprising dangerous or tedious tasks previously executed by humans. However, their users—who know the environment and requirements for these missions—have limited or no robotics experience. As such, they often find the process of allocating concrete tasks to each robot within a multi-robot system (MRS) very challenging. Our paper introduces a framework for Multi-Robot mission Specification and decomposition (MutRoSe) that simplifies and automates key activities of this process. To that end, MutRoSe allows an MRS mission designer to define all relevant aspects of a mission and its environment in a high-level specification language that accounts for the variability of real-world scenarios, the dependencies between task instances, and the reusability of task libraries. Additionally, MutRoSe automates the decomposition of MRS missions defined in this language into task instances, which can then be allocated to specific robots for execution—with all task dependencies appropriately taken into account. We illustrate the application of MutRoSe and show its effectiveness for four missions taken from a recently published repository of MRS applications.-
Descrição: dc.descriptionInstituto de Ciências Exatas (IE)-
Descrição: dc.descriptionDepartamento de Ciência da Computação (IE CIC)-
Descrição: dc.descriptionPrograma de Pós-Graduação em Informática-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languageen-
Publicador: dc.publisherElsevier B.V.-
Relação: dc.relationhttps://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0921889023000258?via%3Dihub-
Direitos: dc.rightsAcesso Aberto-
Direitos: dc.rightsThis is an open access article under the CC BY license (http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/).-
Palavras-chave: dc.subjectSistemas Multi-Robô-
Palavras-chave: dc.subjectAutomação de processo-
Palavras-chave: dc.subjectAlocação de tarefas (Computação)-
Palavras-chave: dc.subjectDecomposição de missão (Computação)-
Palavras-chave: dc.subjectRobôs - programação-
Título: dc.titleMission specification and decomposition for multi-robot systems-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositório Institucional – UNB - Rep. 1

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