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Metadados | Descrição | Idioma |
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Autor(es): dc.contributor | Borges, Geovany Araújo | - |
Autor(es): dc.creator | Botelho, Leonardo Cardoso | - |
Data de aceite: dc.date.accessioned | 2025-03-18T17:47:28Z | - |
Data de disponibilização: dc.date.available | 2025-03-18T17:47:28Z | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2025-02-26 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2025-02-26 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2025-02-26 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2025-01-09 | - |
Fonte completa do material: dc.identifier | http://repositorio.unb.br/handle/10482/51754 | - |
Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/935715 | - |
Descrição: dc.description | O presente trabalho descreve um modelo dinâmico não linear de uma plataforma aérea tiltrotor bimotor e realiza a identificação dos seus parâmetros físicos com foco no sistema de propulsão não homogênea, situação na qual os motores de propulsão em conjunto com suas hélices não se comportam de maneira idêntica do ponto de vista físico. Além disso, também é desenvolvida duas propostas de sistemas de controle para atitude e altitude, além de um simulador no software Simulink. A primeira proposta aplica a técnica de reiforceiment learning TD3 para sintonizar controladores da família PID aplicados em um sistema dinâmico não linear de uma plataforma aérea tiltrotor bimotor com sistemas de propulsão homogêneo e não-homogêneo. O objetivo do projeto de controle é estabilizar a atitude do sistema e realizar o controle de altitude, além de avaliar diferentes funções de recompensa durante o processo de aprendizagem. A segunda proposta de controle é uma aplicação da teoria do controle ótimo, utilizandose LMI (Linear Matrix Inequality), onde se faz alocação robusta de polos para um controlador PI ideal. Ainda, é proposta uma arquitetura conveniente para mitigar o problema de propulsão não homogênea, onde se utiliza uma matriz de ponderação para lidar com a diferença de propulsão como dinâmica não modelada. Por fim, desenvolve-se um conjunto de simulações em Matlab/Simulink para avaliar comparativamente as duas propostas utilizando-se índices de desempenho e gráficos de respostas dos controladores. | - |
Descrição: dc.description | The present work describes a non-linear dynamic model of a twin-engine tiltrotor aerial platform and identifies its physical parameters with a focus on the non-homogeneous propulsion system, a situation in which the propulsion engines together with their propellers do not behave identically. from a physical point of view. In addition, two proposed control systems for attitude and altitude are also developed, as well as a simulator using the Simulink software. The first proposal applies the TD3 reinforcement learning technique to tune PID family controllers applied to a non-linear dynamic system of a twin-engine tiltrotor aerial platform with homogeneous and non-homogeneous propulsion systems. The aim of control design is to stabilize the system’s attitude and perform altitude control, as well as evaluate different reward functions during the learning process. The second control proposal is an application of optimal control theory, using LMI (Linear Matrix Inequality), where a robust allocation of poles is made for an ideal PI controller. Furthermore, a convenient architecture is proposed to mitigate the inhomogeneous propulsion problem, where a weighting matrix is used to deal with the propulsion difference as unmodeled dynamics. Finally, a set of simulations in Matlab/Simulink is developed to comparatively evaluate the two proposals using performance indices and controller response graphs. | - |
Descrição: dc.description | Faculdade de Tecnologia (FT) | - |
Descrição: dc.description | Departamento de Engenharia Elétrica (FT ENE) | - |
Descrição: dc.description | Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica | - |
Formato: dc.format | application/pdf | - |
Idioma: dc.language | pt_BR | - |
Direitos: dc.rights | Acesso Aberto | - |
Direitos: dc.rights | A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor com as seguintes condições: Na qualidade de titular dos direitos de autor da publicação, autorizo a Universidade de Brasília e o IBICT a disponibilizar por meio dos sites www.unb.br, www.ibict.br, www.ndltd.org sem ressarcimento dos direitos autorais, de acordo com a Lei nº 9610/98, o texto integral da obra supracitada, conforme permissões assinaladas, para fins de leitura, impressão e/ou download, a título de divulgação da produção científica brasileira, a partir desta data. | - |
Palavras-chave: dc.subject | TD3 | - |
Palavras-chave: dc.subject | Drones | - |
Palavras-chave: dc.subject | Projeto de controle ótimo | - |
Palavras-chave: dc.subject | Robótica aérea | - |
Título: dc.title | Attitude stabilization and altitude control of a twin-engine tiltrotor aerial with inhomogeneous propulsion | - |
Tipo de arquivo: dc.type | livro digital | - |
Aparece nas coleções: | Repositório Institucional – UNB - Rep. 1 |
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