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Sensor visual de alta precisão para calibração de robôs industriais : posicionamento, orientação e controle de movimento
Use este link compartilhar ou citar este material: http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/923722
Registro completo de metadados
| Metadados | Descrição | Idioma |
|---|---|---|
| Autor(es): dc.contributor | Motta, José Maurício Santos Torres da | - |
| Autor(es): dc.creator | Dias, Alex Sandro dos Santos | - |
| Data de aceite: dc.date.accessioned | 2025-03-17T23:25:51Z | - |
| Data de disponibilização: dc.date.available | 2025-03-17T23:25:51Z | - |
| Data de envio: dc.date.issued | 2025-03-13 | - |
| Data de envio: dc.date.issued | 2025-03-13 | - |
| Data de envio: dc.date.issued | 2025-03-13 | - |
| Data de envio: dc.date.issued | 2024-12-15 | - |
| Fonte completa do material: dc.identifier | http://repositorio.unb.br/handle/10482/51849 | - |
| Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/923722 | - |
| Descrição: dc.description | A presente dissertação apresenta o desenvolvimento de um sensor baseado em visão que realiza o controle de posição e orientação do efetuador de um manipulador robótico, de maneira que o efetuador atinja pontos a distâncias sempre constantes do centro do alvo, com orientação determinada, e com precisão suficiente para garantir alta repetibilidade de medição. Um sensor como este pode ser utilizado para tarefas de calibração de robôs em que é imprescindível medir a posição e orientação do manipulador em diversos locais do espaço de trabalho para comparar com as posturas fornecidas pelo controlador. O sensor desenvolvido utiliza o controle servo-visual baseado em imagem, que dispensa a necessidade de estimar a posição e a orientação do manipulador. Ele se baseia exclusivamente nas características extraídas diretamente da imagem captada pela câmera, permitindo emitir sinais de controle para que o robô alcance o alvo. Este método produz medições muito mais precisas do que o método tradicional de medição com controle de posição, devido à sua menor dependência da exatidão dimensional de alvos, das imagens serem de mesmo tamanho e de não haver necessidade de calibrar os parâmetros extrínsecos da câmera previamente ou a cada medição. O sensor é composto de uma câmera e um emissor de plano de luz laser fixo à plataforma da câmera, em configuração pré-estabelecida, de maneira que o plano de luz, ao atingir o centro do alvo, mantém a distância pré-estabelecida da câmera ao alvo ao longo do eixo óptico. A orientação pode ser medida a partir da distribuição lateral de formas em torno do ponto central do alvo. Este tipo de medição permite incluir a distância constante ao alvo como se fosse parte do efetuador, em uma configuração que permite movimento esférico de raio constante em torno do alvo. Resultados preliminares demonstram que o método tem grande potencial de precisão de medição para uso em metodologias de calibração de robôs, com exatidão de medição na ordem de décimos de milímetro. | - |
| Descrição: dc.description | This dissertation presents the development of a vision-based sensor that controls the position and orientation of the effector of a robotic manipulator, so that the effector reaches points at constant distances from the center of the target, with determined orientation, and with sufficient precision to ensure high repeatability of measurement. The developed sensor employs image-based visual servoing control, which eliminates the need to estimate the manipulator’s position and orientation. It relies exclusively on features extracted directly from the image captured by the camera, enabling the generation of control signals for the robot to reach the target. This method produces much more accurate measurements than the traditional method of position-controlled measurement, due to its lower reliance on the dimensional accuracy of targets, the images being the same size, and the need to calibrate the camera’s extrinsic parameters beforehand or with each measurement. The sensor is composed of a camera and a laser light plane emitter fixed to the camera platform, in a pre-established configuration, so that the light plane, when reaching the center of the target, maintains the pre-established distance from the camera to the target along the optical axis. Orientation can be measured from the lateral distribution of forms around the central point of the target. This type of measurement allows the inclusion of constant distances to the target as if they were part of the effector, in a configuration that allows for constant radius spherical motion around the target. Preliminary results demonstrate that the method has great potential for measurement accuracy for use in robot calibration methodologies, with measurement accuracy in the order of tenths of a millimeter | - |
| Descrição: dc.description | Faculdade de Tecnologia (FT) | - |
| Descrição: dc.description | Departamento de Engenharia Mecânica (FT ENM) | - |
| Descrição: dc.description | Programa de Pós-Graduação em Sistemas Mecatrônicos | - |
| Formato: dc.format | application/pdf | - |
| Idioma: dc.language | pt_BR | - |
| Direitos: dc.rights | Acesso Aberto | - |
| Direitos: dc.rights | A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor com as seguintes condições: Na qualidade de titular dos direitos de autor da publicação, autorizo a Universidade de Brasília e o IBICT a disponibilizar por meio dos sites www.unb.br, www.ibict.br, www.ndltd.org sem ressarcimento dos direitos autorais, de acordo com a Lei nº 9610/98, o texto integral da obra supracitada, conforme permissões assinaladas, para fins de leitura, impressão e/ou download, a título de divulgação da produção científica brasileira, a partir desta data. | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Sensor de visão ativa | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Controle visual por imagens | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Robôs | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Robôs - calibração | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Controle de movimento | - |
| Título: dc.title | Sensor visual de alta precisão para calibração de robôs industriais : posicionamento, orientação e controle de movimento | - |
| Tipo de arquivo: dc.type | livro digital | - |
| Aparece nas coleções: | Repositório Institucional – UNB | |
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