A multi-robot system architecture with multi-agent planning

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MetadadosDescriçãoIdioma
Autor(es): dc.contributorRalha, Célia Ghedini-
Autor(es): dc.creatorSilva, Carlos Joel Tavares da-
Data de aceite: dc.date.accessioned2024-10-23T15:20:28Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2024-10-23T15:20:28Z-
Data de envio: dc.date.issued2024-08-13-
Data de envio: dc.date.issued2024-08-13-
Data de envio: dc.date.issued2024-08-13-
Data de envio: dc.date.issued2024-01-31-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio2.unb.br/jspui/handle/10482/49790-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/880582-
Descrição: dc.descriptionDissertação (Mestrado) — Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Exatas, Departamento de Ciência da Computação, 2024.-
Descrição: dc.descriptionGuaranteeing goal achievement in a Multi-Robot System (MRS) is challenging, especially considering operations in dynamic environments. Despite the Multi-Agent Planning (MAP) literature presenting several approaches to solve this problem, there is space for improvement. One open challenge in MRS is related to plan recovery. Thus, this work integrates MAP to MRS, presenting the Multi-Robot System Architecture with Planning (MuRoSA-Plan) focusing on plan recovery. To illustrate the architecture, a multi-robot mission coordination case in healthcare service uses the Robot Operating System (ROS2) and IPyHOP planner with hierarchical task networks. Experiments with the MuRoSAPlan prototype present improvement compared to the Planning System Framework for ROS2 - PlanSys2 framework. The experimental results show that MuRoSA-Plan generates runtime-adapted plans mitigating mission disruptions, satisfying the goals of the healthcare service case, indicating a promising solution for plan recovery in MRS.-
Descrição: dc.descriptionInstituto de Ciências Exatas (IE)-
Descrição: dc.descriptionDepartamento de Ciência da Computação (IE CIC)-
Descrição: dc.descriptionPrograma de Pós-Graduação em Informática-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languageen-
Direitos: dc.rightsAcesso Aberto-
Direitos: dc.rightsA concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor com as seguintes condições: Na qualidade de titular dos direitos de autor da publicação, autorizo a Universidade de Brasília e o IBICT a disponibilizar por meio dos sites www.unb.br, www.ibict.br, www.ndltd.org sem ressarcimento dos direitos autorais, de acordo com a Lei nº 9610/98, o texto integral da obra supracitada, conforme permissões assinaladas, para fins de leitura, impressão e/ou download, a título de divulgação da produção científica brasileira, a partir desta data.-
Palavras-chave: dc.subjectPlanejamento multiagente-
Palavras-chave: dc.subjectSistemas robóticos-
Palavras-chave: dc.subjectRobôs-
Título: dc.titleA multi-robot system architecture with multi-agent planning-
Título: dc.titleUma arquitetura de sistema multi-robô com planejamento multiagente-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositório Institucional – UNB

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