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Metadados | Descrição | Idioma |
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Autor(es): dc.contributor | Ishihara, João Yoshiyuki | - |
Autor(es): dc.creator | Baptista, Roberto de Souza | - |
Data de aceite: dc.date.accessioned | 2024-07-22T13:17:12Z | - |
Data de disponibilização: dc.date.available | 2024-07-22T13:17:12Z | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2012-05-01 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2012-05-01 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2012-05-01 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2011-12-20 | - |
Fonte completa do material: dc.identifier | http://repositorio.unb.br/handle/10482/10356 | - |
Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/822098 | - |
Descrição: dc.description | Dissertação (Mestrado)—Universidade de Brasília, Departamento de Engenharia Elétrica, 2011. | - |
Descrição: dc.description | Esta dissertação foca em diversos aspectos inerentes ao desenvolvimento de uma plata- forma VANT de asa fixa autônoma. Primeiramente é apresentado um modelo analítico de um mini-VANT através do equacionamento por meio das Leis da Física. O resultado é um modelo completo não linear que representa a dinâmica do sistema e os acoplamentos entre as variáveis de interesse. Esse equacionamento é utilizado na implementação computacional de um simulador para o comportamento dinâmico do sistema. Levando em consideração a complexidade e incertezas associadas ao sistema, um controlador H∞ não linear é desenvolvido para o controle de atitude da aeronave. Ainda neste contexto, um novo algoritmo de identificação de sistemas híbridos é proposto com o objetivo de representar um sistema complexo e não linear a partir de uma série de modelos lineares simples. ______________________________________________________________________________ ABSTRACT | - |
Descrição: dc.description | This dissertation addresses several aspects related to the development of an autonomous fixed wing UAV platform. As a start point, a first principles model is presented for a mini-UAV. The result is a complete model that represents the nonlinear dynamics of the system and the coupling between the variables of interest. This equation is used for the computational implementation of a flight simulator for the dynamic behavior of the system. Considering the complexity and uncertainties associated with the system, an H∞ controller is developed for nonlinear attitude control of the aircraft. Also in this context, a new algorithm for identi- fication of hybrid systems is proposed in order to represent a complex and nonlinear system from a series of simple linear models. | - |
Descrição: dc.description | Faculdade de Tecnologia (FT) | - |
Descrição: dc.description | Departamento de Engenharia Elétrica (FT ENE) | - |
Descrição: dc.description | Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica | - |
Formato: dc.format | application/pdf | - |
Direitos: dc.rights | Acesso Aberto | - |
Palavras-chave: dc.subject | Veículos aéreos não tripulados (VANTs) | - |
Palavras-chave: dc.subject | Robótica aérea | - |
Título: dc.title | Identificação de sistemas híbridos e controle H∞ para o desenvolvimento de vant autônomo | - |
Aparece nas coleções: | Repositório Institucional – UNB |
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