Projeto básico de um manipulador industrial com 4 graus de liberdade

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MetadadosDescriçãoIdioma
Autor(es): dc.contributorPedroza, Bruno Campos-
Autor(es): dc.contributorPessolani, Raul Bernardo Vidal-
Autor(es): dc.contributorDavid, Domingos de Farias Brito-
Autor(es): dc.creatorSilva, Felipe Matheus Leite da-
Autor(es): dc.creatorMarinho, Vitor Gomes-
Data de aceite: dc.date.accessioned2024-07-11T18:38:48Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2024-07-11T18:38:48Z-
Data de envio: dc.date.issued2017-09-20-
Data de envio: dc.date.issued2017-09-20-
Data de envio: dc.date.issued2017-
Fonte completa do material: dc.identifierhttps://app.uff.br/riuff/handle/1/4574-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/774619-
Descrição: dc.descriptionO presente trabalho apresenta o projeto básico de um manipulador industrial com quatro graus de liberdade, para fins acadêmicos, com capacidade de carga de 0,4 quilogramas. Primeiramente foi feita a modelagem das peças que compõem o manipulador através de um software de desenho e então foram definidas as condições de operação do equipamento. A partir desta definição, foi utilizada uma abordagem analítica para o dimensionamento dos motores. Em um segundo momento, foram desenvolvidos os modelos geométrico e dinâmico através de um software de modelagem e simulação de sistemas dinâmicos. Em seguida, foram realizados testes utilizando-se o controlador RASTRO a fim de avaliar se os resultados obtidos validam o projeto inicial-
Descrição: dc.descriptionThis paper presents the basic design of an industrial manipulator which has four degrees of freedom, for academic purposes, with capacity to lift a load of 0,4 kilograms. First was done the modeling of the pieces that compose the manipulator using a design software and then was defined the equipment operation conditions. By this definition was used an analytical approach for the dimension of the motors. In a second moment was developed the geometric model and the dynamic model using a modeling and simulating dynamic systems software. Then tests were done using a control structure in order to evaluate if the results obtained validate the initial project-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Direitos: dc.rightsopenAccess-
Direitos: dc.rightsCC-BY-SA-
Palavras-chave: dc.subjectManipulador industrial-
Palavras-chave: dc.subjectRobótica-
Palavras-chave: dc.subjectControlador RASTRO-
Palavras-chave: dc.subjectRobótica-
Palavras-chave: dc.subjectManipulador (Mecanismo)-
Palavras-chave: dc.subjectIndustrial manipulator-
Palavras-chave: dc.subjectRobotics-
Palavras-chave: dc.subjectAcademic project-
Palavras-chave: dc.subjectRobotic arm-
Título: dc.titleProjeto básico de um manipulador industrial com 4 graus de liberdade-
Tipo de arquivo: dc.typeTrabalho de conclusão de curso-
Aparece nas coleções:Repositório Institucional da Universidade Federal Fluminense - RiUFF

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