Atenção: Todas as denúncias são sigilosas e sua identidade será preservada.
Os campos nome e e-mail são de preenchimento opcional
Metadados | Descrição | Idioma |
---|---|---|
Autor(es): dc.contributor | Noronha, Roberto Firmento de | - |
Autor(es): dc.contributor | CPF:34345432222 | - |
Autor(es): dc.contributor | http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4781046D5 | - |
Autor(es): dc.contributor | Larrea, José Andrés Santisteban | - |
Autor(es): dc.contributor | CPF:00434323222 | - |
Autor(es): dc.contributor | http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4790542Y1 | - |
Autor(es): dc.contributor | Romano, Vitor Ferreira | - |
Autor(es): dc.contributor | CPF:00340089022 | - |
Autor(es): dc.contributor | http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4787712H2 | - |
Autor(es): dc.contributor | Rosa, Paulo Fernando Ferreira | - |
Autor(es): dc.contributor | CPF:00440974022 | - |
Autor(es): dc.contributor | http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4768315P8 | - |
Autor(es): dc.creator | Honda, Valter Akira | - |
Data de aceite: dc.date.accessioned | 2024-07-11T18:30:01Z | - |
Data de disponibilização: dc.date.available | 2024-07-11T18:30:01Z | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2021-03-10 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2006-08-14 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2021-03-10 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2002-07-12 | - |
Fonte completa do material: dc.identifier | https://app.uff.br/riuff/handle/1/19476 | - |
Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/771784 | - |
Descrição: dc.description | Um veículo que possua microcontroladores e sensores suficientes para receber instruções de uma unidade central, processar estas instruções e realizar uma tarefa é considerado um veículo autônomo, mesmo que o centro de tomada de decisões não esteja localizado no veículo. Este conceito se aplica ao presente trabalho, onde um robô móvel de duas rodas executa trajetórias compostas de trechos retos e arcos de circunferência com aceleração especificadas, monitorado apenas pelos deslocamentos angulares dos motores, permitindo o fechamento de uma malha de controle sobre estes. A modelagem de um veículo autônomo considerando apenas a cinemática do veículo resulta em um sistema não holonômico, acarretando em dificuldades para o seu controle. Baseado na mecânica de corpos rígidos, foi possível contornar essas dificuldades no desenvolvimento do modelo matemático. Este tratamento considera tanto a cinemática quanto a dinâmica do veículo, descrevendo seu movimento através de equações diferenciais que possibilitam a utilização de técnicas de controle linear. Na realidade, a cinemática do veículo introduz um termo não linear que depende de vários parâmetros, incluindo o raio de curvatura da trajetória do centro de massa do veículo e, embora o controle da trajetória do veículo seja um problema de tracking, o projeto do controlador foi desenvolvido para um problema de regulação com entrada em degrau. A análise da não linearidade mostra que esta é limitada a uma pequena região e os resultados das simulações mostraram a validade do modelo. O bom desempenho do controlador para uma ampla faixa de valores foi constatado e confirma o resultado esperado, pois a trajetória varia lentamente em relação à dinâmica do sistema. O veículo foi montado com motorização independente nas duas rodas através de motores C.C. com caixa de redução e encoder ótico acoplados. Um microcontrolador recebe os parâmetros da trajetória desejada e comanda outros dois microcontroladores dedicados, responsáveis pelos movimentos dos motores. Esses realizam o controle em malha fechada, utilizando os encoders montados nos eixos dos motores e emulando compensadores PID. Resultados de trajetória experimentais foram obtidos e demonstraram a exeqüibilidade da concepção. | - |
Formato: dc.format | application/pdf | - |
Idioma: dc.language | pt_BR | - |
Publicador: dc.publisher | Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica | - |
Publicador: dc.publisher | Engenharia Mecânica | - |
Direitos: dc.rights | Acesso Aberto | - |
Direitos: dc.rights | CC-BY-SA | - |
Palavras-chave: dc.subject | Robótica | - |
Palavras-chave: dc.subject | Robôs (Projeto) | - |
Palavras-chave: dc.subject | Veículo autônomo (Modelagem) | - |
Palavras-chave: dc.subject | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA | - |
Título: dc.title | Desenvolvimento de Um Veículo Microcontrolado por Malha Fechada | - |
Tipo de arquivo: dc.type | Dissertação | - |
Aparece nas coleções: | Repositório Institucional da Universidade Federal Fluminense - RiUFF |
O Portal eduCAPES é oferecido ao usuário, condicionado à aceitação dos termos, condições e avisos contidos aqui e sem modificações. A CAPES poderá modificar o conteúdo ou formato deste site ou acabar com a sua operação ou suas ferramentas a seu critério único e sem aviso prévio. Ao acessar este portal, você, usuário pessoa física ou jurídica, se declara compreender e aceitar as condições aqui estabelecidas, da seguinte forma: