Desenvolvimento de Um Veículo Microcontrolado por Malha Fechada

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MetadadosDescriçãoIdioma
Autor(es): dc.contributorNoronha, Roberto Firmento de-
Autor(es): dc.contributorCPF:34345432222-
Autor(es): dc.contributorhttp://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4781046D5-
Autor(es): dc.contributorLarrea, José Andrés Santisteban-
Autor(es): dc.contributorCPF:00434323222-
Autor(es): dc.contributorhttp://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4790542Y1-
Autor(es): dc.contributorRomano, Vitor Ferreira-
Autor(es): dc.contributorCPF:00340089022-
Autor(es): dc.contributorhttp://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4787712H2-
Autor(es): dc.contributorRosa, Paulo Fernando Ferreira-
Autor(es): dc.contributorCPF:00440974022-
Autor(es): dc.contributorhttp://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4768315P8-
Autor(es): dc.creatorHonda, Valter Akira-
Data de aceite: dc.date.accessioned2024-07-11T18:30:01Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2024-07-11T18:30:01Z-
Data de envio: dc.date.issued2021-03-10-
Data de envio: dc.date.issued2006-08-14-
Data de envio: dc.date.issued2021-03-10-
Data de envio: dc.date.issued2002-07-12-
Fonte completa do material: dc.identifierhttps://app.uff.br/riuff/handle/1/19476-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/771784-
Descrição: dc.descriptionUm veículo que possua microcontroladores e sensores suficientes para receber instruções de uma unidade central, processar estas instruções e realizar uma tarefa é considerado um veículo autônomo, mesmo que o centro de tomada de decisões não esteja localizado no veículo. Este conceito se aplica ao presente trabalho, onde um robô móvel de duas rodas executa trajetórias compostas de trechos retos e arcos de circunferência com aceleração especificadas, monitorado apenas pelos deslocamentos angulares dos motores, permitindo o fechamento de uma malha de controle sobre estes. A modelagem de um veículo autônomo considerando apenas a cinemática do veículo resulta em um sistema não holonômico, acarretando em dificuldades para o seu controle. Baseado na mecânica de corpos rígidos, foi possível contornar essas dificuldades no desenvolvimento do modelo matemático. Este tratamento considera tanto a cinemática quanto a dinâmica do veículo, descrevendo seu movimento através de equações diferenciais que possibilitam a utilização de técnicas de controle linear. Na realidade, a cinemática do veículo introduz um termo não linear que depende de vários parâmetros, incluindo o raio de curvatura da trajetória do centro de massa do veículo e, embora o controle da trajetória do veículo seja um problema de tracking, o projeto do controlador foi desenvolvido para um problema de regulação com entrada em degrau. A análise da não linearidade mostra que esta é limitada a uma pequena região e os resultados das simulações mostraram a validade do modelo. O bom desempenho do controlador para uma ampla faixa de valores foi constatado e confirma o resultado esperado, pois a trajetória varia lentamente em relação à dinâmica do sistema. O veículo foi montado com motorização independente nas duas rodas através de motores C.C. com caixa de redução e encoder ótico acoplados. Um microcontrolador recebe os parâmetros da trajetória desejada e comanda outros dois microcontroladores dedicados, responsáveis pelos movimentos dos motores. Esses realizam o controle em malha fechada, utilizando os encoders montados nos eixos dos motores e emulando compensadores PID. Resultados de trajetória experimentais foram obtidos e demonstraram a exeqüibilidade da concepção.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Publicador: dc.publisherPrograma de Pós-graduação em Engenharia Mecânica-
Publicador: dc.publisherEngenharia Mecânica-
Direitos: dc.rightsAcesso Aberto-
Direitos: dc.rightsCC-BY-SA-
Palavras-chave: dc.subjectRobótica-
Palavras-chave: dc.subjectRobôs (Projeto)-
Palavras-chave: dc.subjectVeículo autônomo (Modelagem)-
Palavras-chave: dc.subjectCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA-
Título: dc.titleDesenvolvimento de Um Veículo Microcontrolado por Malha Fechada-
Tipo de arquivo: dc.typeDissertação-
Aparece nas coleções:Repositório Institucional da Universidade Federal Fluminense - RiUFF

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