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Metadados | Descrição | Idioma |
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Autor(es): dc.contributor | Pedroza, Bruno Campos | - |
Autor(es): dc.contributor | Bernadá, Gabriel Mario Guerra | - |
Autor(es): dc.contributor | Domingues, Stella Maris Pires | - |
Autor(es): dc.creator | Miranda, Felipe Costa da Silva | - |
Data de aceite: dc.date.accessioned | 2024-07-11T17:24:29Z | - |
Data de disponibilização: dc.date.available | 2024-07-11T17:24:29Z | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2020-11-18 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2020-11-18 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2019 | - |
Fonte completa do material: dc.identifier | https://app.uff.br/riuff/handle/1/16020 | - |
Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/749646 | - |
Descrição: dc.description | Neste trabalho é realizada a modelagem dinâmica de um manipulador robótico para fins acadêmicos com três graus de liberdade. Incialmente é apresentada a modelagem geométrica e cinemática do manipulador em seguida são detalhados os parâmetros de Denavit- Hartenberg e a metodologia de Newton-Euler, utilizada para obtenção da equação dinâmica do robô acadêmico. Foi realizada uma modelagem 3D no SolidWorks® para extrair parâmetros físicos necessários para implementação da equação dinâmica. A partir da equação dinâmica foi criado um modelo da estrutura mecânica do manipulador robótico no Simulink®. E utilizando uma algoritmo de controle de posição da junta foi realizada uma simulação no Matlab® para verificar qualidade da modelagem feita no Simulink® | - |
Descrição: dc.description | In this work is performed the dynamic modeling of a robotic manipulator for academic purposes with three degrees of freedom. Initially, the geometric and kinematic modeling of the manipulator is presented, followed by the Denavit-Hartenberg parameters and the Newton- Euler methodology, used to obtain the dynamic equation of the academic robot. A 3D modeling was performed in SolidWorks® to extract physical parameters necessary for implementation of the dynamic equation. From the dynamic equation was created a model of the mechanical structure of the robotic manipulator in Simulink®. And using a joint position control algorithm, a simulation was performed in Matlab® to verify the quality of the modeling done in Simulink® | - |
Formato: dc.format | application/pdf | - |
Idioma: dc.language | pt_BR | - |
Direitos: dc.rights | openAccess | - |
Direitos: dc.rights | CC-BY-SA | - |
Palavras-chave: dc.subject | Robótica | - |
Palavras-chave: dc.subject | Modelagem dinâmica | - |
Palavras-chave: dc.subject | Robô acadêmico | - |
Palavras-chave: dc.subject | Simulink® | - |
Palavras-chave: dc.subject | Robótica | - |
Palavras-chave: dc.subject | Manipulador (Mecanismo) | - |
Palavras-chave: dc.subject | Modelagem computacional | - |
Palavras-chave: dc.subject | Robotics | - |
Palavras-chave: dc.subject | Dynamic modeling | - |
Palavras-chave: dc.subject | Academic robot | - |
Palavras-chave: dc.subject | Simulink® | - |
Título: dc.title | Modelagem dinâmica de um manipulador robótico de 3 graus de liberdade | - |
Tipo de arquivo: dc.type | Trabalho de conclusão de curso | - |
Aparece nas coleções: | Repositório Institucional da Universidade Federal Fluminense - RiUFF |
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