Modelagem dinâmica de um manipulador robótico de 3 graus de liberdade

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MetadadosDescriçãoIdioma
Autor(es): dc.contributorPedroza, Bruno Campos-
Autor(es): dc.contributorBernadá, Gabriel Mario Guerra-
Autor(es): dc.contributorDomingues, Stella Maris Pires-
Autor(es): dc.creatorMiranda, Felipe Costa da Silva-
Data de aceite: dc.date.accessioned2024-07-11T17:24:29Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2024-07-11T17:24:29Z-
Data de envio: dc.date.issued2020-11-18-
Data de envio: dc.date.issued2020-11-18-
Data de envio: dc.date.issued2019-
Fonte completa do material: dc.identifierhttps://app.uff.br/riuff/handle/1/16020-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/749646-
Descrição: dc.descriptionNeste trabalho é realizada a modelagem dinâmica de um manipulador robótico para fins acadêmicos com três graus de liberdade. Incialmente é apresentada a modelagem geométrica e cinemática do manipulador em seguida são detalhados os parâmetros de Denavit- Hartenberg e a metodologia de Newton-Euler, utilizada para obtenção da equação dinâmica do robô acadêmico. Foi realizada uma modelagem 3D no SolidWorks® para extrair parâmetros físicos necessários para implementação da equação dinâmica. A partir da equação dinâmica foi criado um modelo da estrutura mecânica do manipulador robótico no Simulink®. E utilizando uma algoritmo de controle de posição da junta foi realizada uma simulação no Matlab® para verificar qualidade da modelagem feita no Simulink®-
Descrição: dc.descriptionIn this work is performed the dynamic modeling of a robotic manipulator for academic purposes with three degrees of freedom. Initially, the geometric and kinematic modeling of the manipulator is presented, followed by the Denavit-Hartenberg parameters and the Newton- Euler methodology, used to obtain the dynamic equation of the academic robot. A 3D modeling was performed in SolidWorks® to extract physical parameters necessary for implementation of the dynamic equation. From the dynamic equation was created a model of the mechanical structure of the robotic manipulator in Simulink®. And using a joint position control algorithm, a simulation was performed in Matlab® to verify the quality of the modeling done in Simulink®-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Direitos: dc.rightsopenAccess-
Direitos: dc.rightsCC-BY-SA-
Palavras-chave: dc.subjectRobótica-
Palavras-chave: dc.subjectModelagem dinâmica-
Palavras-chave: dc.subjectRobô acadêmico-
Palavras-chave: dc.subjectSimulink®-
Palavras-chave: dc.subjectRobótica-
Palavras-chave: dc.subjectManipulador (Mecanismo)-
Palavras-chave: dc.subjectModelagem computacional-
Palavras-chave: dc.subjectRobotics-
Palavras-chave: dc.subjectDynamic modeling-
Palavras-chave: dc.subjectAcademic robot-
Palavras-chave: dc.subjectSimulink®-
Título: dc.titleModelagem dinâmica de um manipulador robótico de 3 graus de liberdade-
Tipo de arquivo: dc.typeTrabalho de conclusão de curso-
Aparece nas coleções:Repositório Institucional da Universidade Federal Fluminense - RiUFF

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