Otimização de trajetória para um manipulador planar de dois graus de liberdade

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MetadadosDescriçãoIdioma
Autor(es): dc.contributorMolina, Fabian Andres Lara-
Autor(es): dc.contributorMolina, Fabian Andres Lara-
Autor(es): dc.contributorLopes Junior, José Aparecido-
Autor(es): dc.contributorCamara, Fernando Henrique de Oliveira-
Autor(es): dc.creatorBettio, José Mario-
Data de aceite: dc.date.accessioned2022-08-04T20:21:29Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2022-08-04T20:21:29Z-
Data de envio: dc.date.issued2022-05-09-
Data de envio: dc.date.issued4999-
Data de envio: dc.date.issued2022-05-09-
Data de envio: dc.date.issued2015-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/28326-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/707258-
Descrição: dc.descriptionDue to the large industrial growth and the need to have an agile production, reliable, low cost companies are automating their production in order to raise their productivity and competitiveness. In this context, the robotic manipulators have been used in industry to carry out more and more activities, because of their versatility as well as its optimal ratio of cost/benefit. Because it is an industrial environment, in which the handlers perform repetitive tasks, it needs the time to accomplish a task is minimized so as to produce more. This paper presents a method to minimize the torque associated with the movement between two positions of a planar handler two degrees of freedom. For this, it uses the optimization technique known as Genetic Algorithm (GA) that optimizes the trajectory parameters in order to minimize the torque applied to the actuators during movement. Numerical simulations of the dynamic model of the robot manipulator and trajectory were implemented in Simulink/Matlab. The AG was implemented using the Optimization-toolbox/Matlab. The numerical results of the implemented methodology show the feasibility of the proposed methodology to minimize the torque applied by the actuators.-
Descrição: dc.descriptionDevido ao grande crescimento industrial e a necessidade de se ter uma produção ágil, confiável e de baixo custo as empresas estão automatizando suas produções afim de elevarem sua produtividade e competitividade. Dentro desse contexto, os manipuladores robóticos vêm sendo utilizados nas indústrias para realizarem cada vez mais atividades, em razão de sua versatilidade e também de sua ótima relação de custo/benefício. Por se tratar de um ambiente industrial, no qual os manipuladores realizam tarefas repetitivas, é preciso que o tempo para se realizar uma tarefa seja minimizado para assim produzirem mais. Neste trabalho apresenta-se uma metodologia para minimizar o torque associado ao movimento entre duas posições diferentes de um manipulador planar de dois graus de liberdade. Para isto, utiliza-se a técnica de otimização denominada Algoritmo Genético (AG) que otimiza os parâmetros da trajetória com o propósito de minimizar o torque aplicado nos atuadores durante o movimento. As simulações numéricas do modelo dinâmico do robô manipulador e da trajetória foram implementadas no Simulink/Matlab. O AG foi implementado utilizando o Optimization-toolbox/Matlab. Os resultados numéricos da metodologia implementada mostram a viabilidade da metodologia proposta para minimizar o torque aplicado pelos atuadores.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Publicador: dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paraná-
Publicador: dc.publisherCornelio Procopio-
Publicador: dc.publisherBrasil-
Publicador: dc.publisherEngenharia Mecânica-
Publicador: dc.publisherUTFPR-
Direitos: dc.rightsembargoedAccess-
Palavras-chave: dc.subjectManipuladores (Mecanismo)-
Palavras-chave: dc.subjectAlgoritmos genéticos-
Palavras-chave: dc.subjectTrajetórias espaciais-
Palavras-chave: dc.subjectManipulators (Mechanism)-
Palavras-chave: dc.subjectGenetic algorithms-
Palavras-chave: dc.subjectSpace trajectories-
Palavras-chave: dc.subjectCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA-
Título: dc.titleOtimização de trajetória para um manipulador planar de dois graus de liberdade-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT

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