Controle de um robô pêndulo invertido sobre duas rodas

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MetadadosDescriçãoIdioma
Autor(es): dc.contributorLima, Jeferson José de-
Autor(es): dc.contributorCasanova, Dalcimar-
Autor(es): dc.contributorTorrico, César Rafael Claure-
Autor(es): dc.contributorTeixeira, Marcelo-
Autor(es): dc.creatorValadão, Gabriel Ribeiro-
Data de aceite: dc.date.accessioned2022-08-04T20:18:06Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2022-08-04T20:18:06Z-
Data de envio: dc.date.issued2022-07-28-
Data de envio: dc.date.issued2022-07-28-
Data de envio: dc.date.issued2022-06-22-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/29128-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/706342-
Descrição: dc.descriptionDevelopment in robotics has advanced over the past few decades, this way, robots are increasingly present both in people’s daily lives, with models for locomotion, fun, and in the industry for improving working conditions, collaborative robots, transport of parts or access to high-risk areas for humans. Among robot models, the two-wheeled inverted pendulum presents characteristics that make it stand out, such as replenishment of parts in industry due to its smaller size compared to other models. This robot has been studied by researchers in control area for its non-linear dynamics. Many solutions presented, utilizes a linearized model of the system. This work shows a non-linear model of the robot and propose a controller that acts on this model to keep it balanced during movement. To check the proposed controller, simulations with different conditions of initial angle and destination point were made. For further validation, parametric sensitivity analysis is taken.-
Descrição: dc.descriptionO desenvolvimento na área de robótica avançou muito nas últimas décadas, com isso robôs estão cada dia mais presente, tanto no cotidiano das pessoas, com modelos usados para locomoção, lazer, como na indústria com objetivo de melhorar as condições de trabalho, robótica colaborativa, sendo utilizados para carregar peças ou acessar locais de alto risco para humanos. Entre os modelos de robô, o pêndulo invertido sobre duas rodas apresenta algumas características que o fazem destacar-se em algumas funções, como o reabastecimento de peças em indústrias por seu tamanho menor em relação a outros modelos. Este modelo de robô vem sendo estudado por pesquisadores da área de controle por sua dinâmica não linear. Muitas soluções utilizadas são feitas a partir do modelo linearizado do sistema. Este trabalho apresenta um modelo não linear e tem por objetivo propor um controlador que atue sobre este modelo para mantê-lo em equilíbrio durante o movimento. Para verificar o funcionamento do controle, simulações com diferentes condições de ângulo inicial e ponto de chegada do robô foram realizadas. Uma análise de sensibilidade paramétrica é feita para validação final dos resultados obtidos.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Publicador: dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paraná-
Publicador: dc.publisherPato Branco-
Publicador: dc.publisherBrasil-
Publicador: dc.publisherDepartamento Acadêmico de Informática-
Publicador: dc.publisherEngenharia de Computação-
Publicador: dc.publisherUTFPR-
Direitos: dc.rightsopenAccess-
Direitos: dc.rightshttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/-
Palavras-chave: dc.subjectSistemas lineares de controle-
Palavras-chave: dc.subjectPêndulo-
Palavras-chave: dc.subjectReguladores (Máquinas)-
Palavras-chave: dc.subjectLinear control systems-
Palavras-chave: dc.subjectPendulum-
Palavras-chave: dc.subjectGovernors (Machinery)-
Palavras-chave: dc.subjectCNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO-
Título: dc.titleControle de um robô pêndulo invertido sobre duas rodas-
Título: dc.titleTwo-wheeled inverted pendulum robot control-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT

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