Modelagem e otimização de um mecanismo planar paralelo com dois graus de liberdade

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Autor(es): dc.contributorMolina, Fabian Andres Lara-
Autor(es): dc.contributorMolina, Fabian Andres Lara-
Autor(es): dc.contributorLopes Junior, José Aparecido-
Autor(es): dc.contributorKoroishi, Edson Hideki-
Autor(es): dc.creatorSilva, Jhonata Eduardo Santos-
Data de aceite: dc.date.accessioned2022-08-04T20:16:14Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2022-08-04T20:16:14Z-
Data de envio: dc.date.issued2022-05-02-
Data de envio: dc.date.issued4999-
Data de envio: dc.date.issued2022-05-02-
Data de envio: dc.date.issued2015-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/28198-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/705803-
Descrição: dc.descriptionThis work includes the study of the optimal design methods of parallel mechanisms. The mechanism studied has two degrees of freedom and five bars articulated. They were investigated in literatures and related to the topic mathematical equations to analyze the kinematics modeling of the structure, established a great performance criterion according to the geometric variables of the mechanism. Afterwards, simulations of kinematic model were held in MATLAB, and by the technique of Genetic Algorithms, optimization was possible to examine and maximize the cinematic dexterity of the manipulator by selecting the structural parameters of the mechanism that improves performance of it in a certain period of proposed work. After the results, a CAD model that was developed in SolidWorks® to simulate the movement mechanism collision analysis and functioning of the joints mechanism.-
Descrição: dc.descriptionO objetivo deste trabalho compreende o estudo de metodologias de projeto ótimo de mecanismos paralelos. O mecanismo a ser estudado tem dois graus de liberdade e cinco barras articuladas. Foram pesquisadas em literaturas relacionadas ao tema equações matemáticas para se analisar a modelagem cinemática da estrutura, permitindo estabelecer um critério de desempenho ótimo em função das variáveis geométricas do mecanismo. Posteriormente realizaram-se simulações do modelo cinemático no MATLAB, e mediante a técnica de otimização de Algoritmos Genéticos foi possível examinar e maximizar a destreza cinemática do manipulador, selecionando os parâmetros estruturais do mecanismo que melhoram o desempenho do mesmo num determinado espaço de trabalho proposto. Após os resultados obtidos, foi proposto um modelo CAD que foi desenvolvido na plataforma SolidWorks® para que fosse possível realizar a simulação do movimento do mecanismo, análise de colisões e funcionamento das juntas do mecanismo.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Publicador: dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paraná-
Publicador: dc.publisherCornelio Procopio-
Publicador: dc.publisherBrasil-
Publicador: dc.publisherEngenharia Mecânica-
Publicador: dc.publisherUTFPR-
Direitos: dc.rightsembargoedAccess-
Palavras-chave: dc.subjectCinemática-
Palavras-chave: dc.subjectAlgoritmos genéticos-
Palavras-chave: dc.subjectMétodos de simulação-
Palavras-chave: dc.subjectKinematics-
Palavras-chave: dc.subjectGenetic algorithms-
Palavras-chave: dc.subjectSimulation methods-
Palavras-chave: dc.subjectCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA-
Título: dc.titleModelagem e otimização de um mecanismo planar paralelo com dois graus de liberdade-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT

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