Controle de força de uma junta robótica

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Autor(es): dc.contributorMolina, Fabian Andres Lara-
Autor(es): dc.contributorKoroish, Edson Hideki-
Autor(es): dc.contributorMolina, Fabian Andres Lara-
Autor(es): dc.contributorKoroish, Edson Hideki-
Autor(es): dc.contributorSilva, Luiz Marcelo Chiesse da-
Autor(es): dc.contributorMontezuma, Marcio Aurelio Furtado-
Autor(es): dc.creatorVidal, Tayane Soares-
Data de aceite: dc.date.accessioned2022-02-24T17:00:04Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2022-02-24T17:00:04Z-
Data de envio: dc.date.issued2022-02-23-
Data de envio: dc.date.issued4999-12-31-
Data de envio: dc.date.issued2022-02-23-
Data de envio: dc.date.issued2018-11-13-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/27424-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/699057-
Descrição: dc.descriptionThe present work presents an objective approach to the control of force in a joint of a robotic manipulator. The good performance of a force controller for the manipulator represents a bene ficial feature for manipulators operating in an unstructured environment, due to the fact that most manipulators present only position controllers. For this purpose, the impedance control method was used to implement the force control. This work will study the behavior of a joint exclusively where dynamics modeling will allow the numerical simulation with the purpose of improving the technique, minimizing the errors before the experimental implementation. Additionally, an experimental study on force sensors that can be used in future experimental applications for the control of force of manipulators with flexible links.-
Descrição: dc.descriptionO presente trabalho apresenta uma abordagem objetiva para o controle de força em uma junta de um manipulador robótico. O bom desempenho de um controlador de força para o manipulador representa uma característica benéfica para manipuladores que operam em um ambiente não estruturado, devido ao fato que os manipuladores em sua maioria apresentam controladores de posição unicamente. Com este propósito, o método de controle de impedância foi utilizado para implementar o controle de força. Este trabalho estudará o comportamento de uma junta exclusivamente, onde a modelagem da dinâmica permitirá a simulação numérica com o propósito de aperfeiçoar a técnica, minimizando os erros antes da implementação experimental. Adicionalmente, apresenta-se um estudo experimental sobre sensores de força que podem ser utilizados em futuras aplicações experimentais para o controle de força de manipuladores com elos flexíveis.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Publicador: dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paraná-
Publicador: dc.publisherCornelio Procopio-
Publicador: dc.publisherBrasil-
Publicador: dc.publisherEngenharia de Controle e Automação-
Publicador: dc.publisherUTFPR-
Direitos: dc.rightsembargoedAccess-
Palavras-chave: dc.subjectManipuladores (Mecanismo)-
Palavras-chave: dc.subjectRobótica-
Palavras-chave: dc.subjectImpedância (Eletricidade)-
Palavras-chave: dc.subjectManipulators (Mechanism)-
Palavras-chave: dc.subjectRobotics-
Palavras-chave: dc.subjectImpedance (Electricity)-
Palavras-chave: dc.subjectCNPQ::ENGENHARIAS-
Título: dc.titleControle de força de uma junta robótica-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT

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