Plataforma para experimentação de sistemas com múltiplos robôs em ambientes industriais

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Autor(es): dc.contributorOliveira, Andre Schneider de-
Autor(es): dc.contributorhttps://orcid.org/0000-0002-8295-366X-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/4006878042502781-
Autor(es): dc.contributorOliveira, Andre Schneider de-
Autor(es): dc.contributorhttps://orcid.org/0000-0002-8295-366X-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/4006878042502781-
Autor(es): dc.contributorSpinosa, Eduardo Jaques-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/6610926478721564-
Autor(es): dc.contributorFabro, João Alberto-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/6841185662777161-
Autor(es): dc.creatorLimeira, Marcelo Aurélio-
Data de aceite: dc.date.accessioned2022-02-21T22:25:45Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2022-02-21T22:25:45Z-
Data de envio: dc.date.issued2020-07-24-
Data de envio: dc.date.issued2020-07-24-
Data de envio: dc.date.issued2019-10-10-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/5102-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/674909-
Descrição: dc.descriptionMulti-Robot Systems (MRS) have been applied to the industrial sector extremely effectively, especially in intelligent warehouses, increasing efficiency and reducing operating costs. Most of the projects developed in this area are validated only in virtual simulators, making the implementation of these systems in real applications considerably difficult, due to their inability to faithfully reproduce all variables present in the real world. On the other hand, developing a totally real structure that meets the necessary conditions for the development of these systems could be both technically and financially unfeasible. This work presents an environment for experimentation of advanced behaviors in intelligent warehouses, allowing the experimentation of systems with multiple robots (MRS), interconnected, cooperative and interacting with virtual elements. The ARENA concept introduces a new approach to realistic and immersive experimentation in industrial environments, with the aim of evaluating new technologies aligned with Industry 4.0. The proposed method consists of reproducing a small-scale warehouse, inspired by a real scenario, managed by a group of autonomous, interconnected forklifts, incorporated by a ROS (Robot Operating System) architecture-compliant micro-robot swarm. Augmented Reality (AR) is employed to enhance the capabilities of these robots, allowing them to exhibit characteristics unfeasible by their size, such as the movement of goods and the adoption of certain sensors. Another application of RA is the insertion of resources that help in the accomplishment of the experiments, such as: marking of the traveled path, division of areas by color and marking of specific positions. Virtual Laser Range Finders (LRF) are specially designed from information from a global RGB-D camera, positioned over the environment, to improve robot perception, to detect obstacles and map the environment. All these features give the solutions developed through this platform a level of development very close to the level required for effective practical application.-
Descrição: dc.descriptionOs sistemas com múltiplos robôs (MRS - Multi-Robot Systems) têm sido aplicados no setor industrial de forma extremamente eficaz, sobretudo em armazéns inteligentes, aumentando a eficiência e reduzindo os custos de operação. Grande parte dos projetos desenvolvidos nessa área são validados apenas em simuladores virtuais, dificultando consideravelmente a implementação destes sistemas em aplicações reais, devido à sua incapacidade de reproduzir de forma fiel todas as variáveis presentes no mundo real. Por outro lado, desenvolver uma estrutura totalmente real que reúna as condições necessárias para o desenvolvimento destes sistemas, poderia ser inviável tanto técnica quanto financeiramente. Este trabalho apresenta um ambiente para experimentação de comportamentos avançados em armazéns inteligentes, permitindo a experimentação de sistemas com múltiplos robôs (MRS), interconectados, cooperativos e interagindo com elementos virtuais. O conceito de ARENA introduz uma nova abordagem para experimentação realista e imersiva em ambientes industriais, com o objetivo de avaliar novas tecnologias alinhadas com a Indústria 4.0. O método proposto consiste na reprodução de um armazém em escala reduzida, inspirado em um cenário real, gerenciado por um grupo de empilhadeiras autônomas, interconectadas, incorporadas por um enxame de micro robôs compatível com a arquitetura ROS (Robot Operating System). A realidade aumentada (AR - Augmented Reality) é empregada para aprimorar os recursos destes robôs, permitindo que eles apresentem características inviabilizadas pelo seu tamanho, como a movimentação de mercadorias e a adoção de determinados sensores. Outra aplicação da AR é na inserção de recursos que auxiliam na realização dos experimentos, como: a marcação do trajeto percorrido, divisão de áreas por cores e a marcação de posições específicas. Sensores de distância (LRF - Laser Range Finders) virtuais são especialmente projetados a partir de informações de uma câmera RGB-D global, posicionada sobre o ambiente, para melhorar a percepção do robô, permitindo detectar obstáculos e mapear o ambiente. Todas essas características conferem às soluções desenvolvidas através dessa plataforma um nível de desenvolvimento muito próximo ao nível necessário para a efetiva aplicação prática.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Publicador: dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paraná-
Publicador: dc.publisherCuritiba-
Publicador: dc.publisherBrasil-
Publicador: dc.publisherPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e Informática Industrial-
Publicador: dc.publisherUTFPR-
Direitos: dc.rightsopenAccess-
Palavras-chave: dc.subjectRobôs móveis - Controle automático-
Palavras-chave: dc.subjectInteligência coletiva-
Palavras-chave: dc.subjectInternet das coisas-
Palavras-chave: dc.subjectInteligência artificial-
Palavras-chave: dc.subjectPesquisa operacional - Processamento de dados-
Palavras-chave: dc.subjectRealidade aumentada-
Palavras-chave: dc.subjectArena (Programa de computador)-
Palavras-chave: dc.subjectRobótica-
Palavras-chave: dc.subjectMobile robots - Automatic control-
Palavras-chave: dc.subjectSwarm intelligence-
Palavras-chave: dc.subjectInternet of things-
Palavras-chave: dc.subjectArtificial intelligence-
Palavras-chave: dc.subjectOperations research - Data processing-
Palavras-chave: dc.subjectAugmented reality-
Palavras-chave: dc.subjectArena (Computer file)-
Palavras-chave: dc.subjectRobotics-
Palavras-chave: dc.subjectCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA-
Palavras-chave: dc.subjectEngenharia Elétrica-
Título: dc.titlePlataforma para experimentação de sistemas com múltiplos robôs em ambientes industriais-
Título: dc.titlePlatform for experimentation with multiple robot systems in industrial environments-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT

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