Simulação do controle de um manipulador robótico: uma abordagem via controle otimo em um problema de setpoint

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MetadadosDescriçãoIdioma
Autor(es): dc.contributorSouto, Rafael Fontes-
Autor(es): dc.contributorMello, Alexandre José Tuoto Silveira-
Autor(es): dc.contributorSouto, Rafael Fontes-
Autor(es): dc.contributorSantos, Winderson Eugenio dos-
Autor(es): dc.creatorManika, Fernanda Wünsch-
Autor(es): dc.creatorGrybosi, Jorge Felipe-
Autor(es): dc.creatorDorighello, Renato Sellaro-
Data de aceite: dc.date.accessioned2022-02-21T22:24:19Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2022-02-21T22:24:19Z-
Data de envio: dc.date.issued2020-11-10-
Data de envio: dc.date.issued2020-11-10-
Data de envio: dc.date.issued2016-06-16-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/8214-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/674373-
Descrição: dc.descriptionThis paper reports the study of several concepts of robotics applied to a manipulator of two degrees of freedom and also the optimal control theory used to design a linear quadratic regulator within a setpoint problem. The control actuator used was a state space model of a DC motor. The dynamic responses of two of these motors, coupled to a robotic arm, were simulated for different positions and trajectories. The simulation took place in MATLAB® software using Simulink tool for modeling the system. In order to compare with other controllers, a PID controller has been implemented to the robotic arm’s motors, then simulations have been made for both controllers with the same setpoint. It was observed that the PID gain values were very high, resulting in a very fast system response, however in a very high performance index value. The linear quadratic controller obtains advantages at this point, because it allows a cos !evaluation, resulting in lower performance indexes.-
Descrição: dc.descriptionEste trabalho relata o estudo de diversos conceitos sobre robótica aplicados a um manipulador de dois graus de liberdade, bem como a teoria de controle ótimo utilizada para projetar um regulador linear quadrático em um problema de setpoint. Como atuador do controle, foi utilizado o modelo de um motor DC em espaço de estados. Simulouese a resposta dinâmica de dois desses motores, acoplados em um braço robótico, para diferentes posições e trajetórias. A simulação ocorreu no ambiente do software MATLAB® utilizando a ferramenta Simulink para a modelagem o sistema. Para efeitos de comparação com outros controladores, foi implementado um controlador PID aos motores do braço robótico e então realizadas simulações para ambos os controladores com o mesmo setpoint. Observou-se que os valores de ganho do PID eram muito elevados, o que resultava em uma resposta muito rápida do sistema, porém em um valor de índice de desempenho muito grande. O controlador linear quadrático obtém vantagens nesse sentido, pois permite uma avaliação de custo, resultando em índices de desempenho menores.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Publicador: dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paraná-
Publicador: dc.publisherCuritiba-
Publicador: dc.publisherBrasil-
Publicador: dc.publisherGraduação em Engenharia de Controle e Automação-
Publicador: dc.publisherUTFPR-
Direitos: dc.rightsopenAccess-
Palavras-chave: dc.subjectMATLAB (Programa de computador)-
Palavras-chave: dc.subjectAutomação-
Palavras-chave: dc.subjectManipuladores (Mecanismo)-
Palavras-chave: dc.subjectRobótica-
Palavras-chave: dc.subjectEngenharia elétrica-
Palavras-chave: dc.subjectMATLAB (Computer program)-
Palavras-chave: dc.subjectAutomation-
Palavras-chave: dc.subjectManipulators (Mechanism)-
Palavras-chave: dc.subjectRobotics-
Palavras-chave: dc.subjectElectric engineering-
Palavras-chave: dc.subjectCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS::AUTOMACAO ELETRONICA DE PROCESSOS ELETRICOS E INDUSTRIAIS-
Título: dc.titleSimulação do controle de um manipulador robótico: uma abordagem via controle otimo em um problema de setpoint-
Título: dc.titleControl simulation of a robotic manipulator: an approach towards optimal control in a setpoint problem-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT

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