Modelagem e implementação de protótipo de ensaios de pêndulo invertido linear

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MetadadosDescriçãoIdioma
Autor(es): dc.contributorKaster, Mauricio dos Santos-
Autor(es): dc.contributorKaster, Mauricio dos Santos-
Autor(es): dc.contributorCorrêa, Fernanda Cristina-
Autor(es): dc.contributorJanzen, Frederic Conrad-
Autor(es): dc.creatorPeres, Luis Gustavo-
Data de aceite: dc.date.accessioned2022-02-21T22:22:57Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2022-02-21T22:22:57Z-
Data de envio: dc.date.issued2020-11-18-
Data de envio: dc.date.issued2020-11-18-
Data de envio: dc.date.issued2019-11-20-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/16240-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/673891-
Descrição: dc.descriptionThe study of the inverted pendulum is very useful due to the system characteristics, it is a non-linear system which must be controlled at the instability point, being a great tool for the study of classical control theory and modern control theory. This final coursework proposes the construction of a prototype of the inverted pendulum for the study of control theory, the mathematical modeling, and the development of a computational model where tests can be done and results can be compared to the ones from the prototype. It is proposed the use of a system with two control loops using a PID (proportional-integrative-derivative) and a PI (proportional-integrative) controllers, being one responsible for the equilibrium of the rod and the other for the position of the car.-
Descrição: dc.descriptionO estudo do controle do pêndulo invertido é muito útil pelas características do sistema, este sendo um sistema não linear que deve ser controlado em seu ponto de equilíbrio instável, sendo uma ótima ferramenta para o estudo tanto de teorias clássicas como teorias modernas de controle. Esse trabalho propõe a construção de um protótipo de pêndulo invertido em laboratório para o estudo de técnicas de controle, assim como a modelagem matemática e o desenvolvimento de um modelo computacional onde podem ser feitos testes e comparar os resultados com a planta física. É proposto um controle em dupla malha utilizando dois controladores, um PID (proporcional-integral-derivativo) e um PI (proporcional-integral) sendo um responsável pelo controle do equilíbrio da haste e outro pela posição do carro.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Publicador: dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paraná-
Publicador: dc.publisherPonta Grossa-
Publicador: dc.publisherBrasil-
Publicador: dc.publisherDepartamento Acadêmico de Eletrônica-
Publicador: dc.publisherEngenharia Elétrica-
Publicador: dc.publisherUTFPR-
Direitos: dc.rightsopenAccess-
Palavras-chave: dc.subjectSistemas de controle inteligente-
Palavras-chave: dc.subjectControladores PID-
Palavras-chave: dc.subjectModelos matemáticos-
Palavras-chave: dc.subjectIntelligent control systems-
Palavras-chave: dc.subjectPID controllers-
Palavras-chave: dc.subjectMathematical models-
Palavras-chave: dc.subjectCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA-
Título: dc.titleModelagem e implementação de protótipo de ensaios de pêndulo invertido linear-
Título: dc.titleModelling and implementation of linear inverted pendulum prototype-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT

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