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Metadados | Descrição | Idioma |
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Autor(es): dc.contributor | Kaster, Mauricio dos Santos | - |
Autor(es): dc.contributor | Kaster, Mauricio dos Santos | - |
Autor(es): dc.contributor | Corrêa, Fernanda Cristina | - |
Autor(es): dc.contributor | Janzen, Frederic Conrad | - |
Autor(es): dc.creator | Peres, Luis Gustavo | - |
Data de aceite: dc.date.accessioned | 2022-02-21T22:22:57Z | - |
Data de disponibilização: dc.date.available | 2022-02-21T22:22:57Z | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2020-11-18 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2020-11-18 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2019-11-20 | - |
Fonte completa do material: dc.identifier | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/16240 | - |
Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/673891 | - |
Descrição: dc.description | The study of the inverted pendulum is very useful due to the system characteristics, it is a non-linear system which must be controlled at the instability point, being a great tool for the study of classical control theory and modern control theory. This final coursework proposes the construction of a prototype of the inverted pendulum for the study of control theory, the mathematical modeling, and the development of a computational model where tests can be done and results can be compared to the ones from the prototype. It is proposed the use of a system with two control loops using a PID (proportional-integrative-derivative) and a PI (proportional-integrative) controllers, being one responsible for the equilibrium of the rod and the other for the position of the car. | - |
Descrição: dc.description | O estudo do controle do pêndulo invertido é muito útil pelas características do sistema, este sendo um sistema não linear que deve ser controlado em seu ponto de equilíbrio instável, sendo uma ótima ferramenta para o estudo tanto de teorias clássicas como teorias modernas de controle. Esse trabalho propõe a construção de um protótipo de pêndulo invertido em laboratório para o estudo de técnicas de controle, assim como a modelagem matemática e o desenvolvimento de um modelo computacional onde podem ser feitos testes e comparar os resultados com a planta física. É proposto um controle em dupla malha utilizando dois controladores, um PID (proporcional-integral-derivativo) e um PI (proporcional-integral) sendo um responsável pelo controle do equilíbrio da haste e outro pela posição do carro. | - |
Formato: dc.format | application/pdf | - |
Idioma: dc.language | pt_BR | - |
Publicador: dc.publisher | Universidade Tecnológica Federal do Paraná | - |
Publicador: dc.publisher | Ponta Grossa | - |
Publicador: dc.publisher | Brasil | - |
Publicador: dc.publisher | Departamento Acadêmico de Eletrônica | - |
Publicador: dc.publisher | Engenharia Elétrica | - |
Publicador: dc.publisher | UTFPR | - |
Direitos: dc.rights | openAccess | - |
Palavras-chave: dc.subject | Sistemas de controle inteligente | - |
Palavras-chave: dc.subject | Controladores PID | - |
Palavras-chave: dc.subject | Modelos matemáticos | - |
Palavras-chave: dc.subject | Intelligent control systems | - |
Palavras-chave: dc.subject | PID controllers | - |
Palavras-chave: dc.subject | Mathematical models | - |
Palavras-chave: dc.subject | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA | - |
Título: dc.title | Modelagem e implementação de protótipo de ensaios de pêndulo invertido linear | - |
Título: dc.title | Modelling and implementation of linear inverted pendulum prototype | - |
Tipo de arquivo: dc.type | livro digital | - |
Aparece nas coleções: | Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT |
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