Síntese de controladores robustos aplicados em sistemas com atrasos temporais

Registro completo de metadados
MetadadosDescriçãoIdioma
Autor(es): dc.contributorAgulhari, Cristiano Marcos-
Autor(es): dc.contributorSobrinho, André Sanches Fonseca-
Autor(es): dc.contributorAgulhari, Cristiano Marcos-
Autor(es): dc.contributorSobrinho, André Sanches Fonseca-
Autor(es): dc.contributorBuzachero, Luiz Francisco Sanches-
Autor(es): dc.contributorSilva, Emerson Ravazzi Pires da-
Autor(es): dc.creatorGuedes, Diego Rocha-
Autor(es): dc.creatorCunha, Hugo Leonardo Oliveira-
Data de aceite: dc.date.accessioned2022-02-21T22:12:12Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2022-02-21T22:12:12Z-
Data de envio: dc.date.issued2020-11-09-
Data de envio: dc.date.issued2020-11-09-
Data de envio: dc.date.issued2018-06-06-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7171-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/669953-
Descrição: dc.descriptionThis work aims the study, development and application of the synthesis of a robust control technique for time-delayed systems. The synthesis is modeled by a LMI approach in the formulation of a convex optimization problem, incorporating LQR, so that the guaranteed cost associated with the control system is minimized. The development is based on a synthesis technique already presented in the literature that considers delays in the states of an uncertain system, being the greatest contribution of this work the extension of the synthesis to the case of delayed inputs. The resolution of the optimization problem is performed on the MATLAB platform, and provides stabilizing state feedback gains with an optimized guaranteed cost. A physical implementation of the controller on an embedded system is also presented, composed of a microcontroller of the PIC18 series, responsible for controlling the speed of a servomotor, while intentional delays are inserted in the communication between the devices in order to test and validate the developed synthesis technique.-
Descrição: dc.descriptionEste trabalho visa o estudo, desenvolvimento e aplicação da síntese de uma técnica de controle robusto para sistemas afetados por atrasos temporais. A formulação envolve uma abordagem via Desigualdades Matriciais Lineares (do inglês Linear Matrix Inequalities - LMI) em um problema de otimização convexa, incorporando Reguladores Quadráticos Lineares (do inglês Linear-Quadratic Regulators - LQR), para que se minimize um custo garantido associado ao controle do sistema. O desenvolvimento baseia-se em uma técnica de síntese que já foi apresentada na literatura, que considera atrasos nos estados de um sistema incerto, tendo agora a contribuição deste trabalho com a extensão da síntese para o caso em que há também atrasos nas entradas de controle. A resolução do problema de otimização é feita na plataforma MATLAB, e o resultado fornece ganhos estabilizantes, por realimentação de estados, e com custo garantido otimizado. É apresentada também a implementação do controlador em um sistema embarcado, em que um microcontrolador da família PIC18 é responsável por controlar a velocidade de um servomotor, enquanto que atrasos propositais são inseridos na comunicação entre os dispositivos, a fim de testar e validar a técnica de síntese desenvolvida.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Publicador: dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paraná-
Publicador: dc.publisherCornelio Procopio-
Publicador: dc.publisherBrasil-
Publicador: dc.publisherEngenharia de Controle e Automação-
Publicador: dc.publisherUTFPR-
Direitos: dc.rightsopenAccess-
Palavras-chave: dc.subjectControle de custo-
Palavras-chave: dc.subjectSistemas de controle inteligente-
Palavras-chave: dc.subjectSistemas embarcados (Computadores)-
Palavras-chave: dc.subjectCost control-
Palavras-chave: dc.subjectIntelligent control systems-
Palavras-chave: dc.subjectEmbedded computer systems-
Palavras-chave: dc.subjectEngenharias-
Título: dc.titleSíntese de controladores robustos aplicados em sistemas com atrasos temporais-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT

Não existem arquivos associados a este item.