Predição de mapeamento para navegação autônoma de um robô de inspeção em vasos de pressão esféricos

Registro completo de metadados
MetadadosDescriçãoIdioma
Autor(es): dc.contributorArruda, Lucia Valeria Ramos de-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/8616017152145795-
Autor(es): dc.contributorOliveira, Andre Schneider de-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/4006878042502781-
Autor(es): dc.contributorOliveira, Andre Schneider de-
Autor(es): dc.contributorOsório, Fernando Santos-
Autor(es): dc.contributorPipa, Daniel Rodrigues-
Autor(es): dc.creatorTeixeira, Marco Antonio Simões-
Data de aceite: dc.date.accessioned2022-02-21T21:58:04Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2022-02-21T21:58:04Z-
Data de envio: dc.date.issued2017-12-28-
Data de envio: dc.date.issued2017-12-28-
Data de envio: dc.date.issued2017-03-31-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/2860-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/664789-
Descrição: dc.descriptionSpherical pressure vessels used for the storage of liquefied petroleum gas need to be periodically inspected in order to identify problems in their structure and to prevent future accidents. This work aims at the development of a mapping technique based on map prediction for the navigation of an autonomous inspection robot. The technique developed consists of the following steps: autonomous search of known characteristics, perception of the environment, estimation of the environment, prediction of the characteristics, creation of occupation grid filled by voxels, application of degree of uncertainty in measurements and path planning. In the end, it is predicted the complete mapping of the tank to be inspected, containing its main physical characteristics, such as center, radius, plates and weld bead. This work assists the task of inspection in spherical pressure vessels performed by an autonomous robot providing a complete map of the environment, with the possibility of storing the position of fissures and other problems identified during the inspection.-
Descrição: dc.descriptionANP; FINEP; CAPES; PETROBRAS; MCTI;-
Descrição: dc.descriptionVasos de pressão esféricos usados para armazenar gás liquefeito de petróleo necessitam ser inspecionados periodicamente a fim de identificar problemas em sua estrutura e evitar futuros acidentes. Este trabalho visa desenvolver uma técnica de mapeamento com base na predição do mapa para a navegação de um robô de inspeção autônomo. A técnica desenvolvida consiste na realização dos seguintes passos: busca autônoma de características conhecidas, percepção do ambiente, estimativa do ambiente, predição das características, mapa por técnica de grade de ocupação e voxel, aplicação de grau de incerteza nas medições e planejamento de trajetória. Ao final desta etapa tem-se a predição do mapeamento completo do tanque a ser inspecionado, contendo as suas principais características físicas como centro, raio, placas e cordões de soldas. Este trabalho auxilia a tarefa de inspeção em vasos de pressão esféricos realizado por um robô autônomo fornecendo um mapa completo do ambiente, com a possibilidade de armazenar a posição de fissuras e outros problemas identificados durante a inspeção.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Publicador: dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paraná-
Publicador: dc.publisherCuritiba-
Publicador: dc.publisherBrasil-
Publicador: dc.publisherPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e Informática Industrial-
Publicador: dc.publisherUTFPR-
Direitos: dc.rightsopenAccess-
Palavras-chave: dc.subjectVasos de pressão - Inspeção-
Palavras-chave: dc.subjectPetróleo-
Palavras-chave: dc.subjectRobôs-
Palavras-chave: dc.subjectGás natural liquefeito-
Palavras-chave: dc.subjectVasos de pressão - Medidas de segurança-
Palavras-chave: dc.subjectEngenharia elétrica-
Palavras-chave: dc.subjectPressure vessels - Inspection-
Palavras-chave: dc.subjectPetroleum-
Palavras-chave: dc.subjectRobots-
Palavras-chave: dc.subjectLiquefied natural gas-
Palavras-chave: dc.subjectPressure vessels - Safety measures-
Palavras-chave: dc.subjectElectric engineering-
Palavras-chave: dc.subjectCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS-
Palavras-chave: dc.subjectEngenharia Elétrica-
Título: dc.titlePredição de mapeamento para navegação autônoma de um robô de inspeção em vasos de pressão esféricos-
Título: dc.titlePrediction of mapping for autonomous navigation of an inspection robot in spherical pressure vesseis-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT

Não existem arquivos associados a este item.