Estudo e desenvolvimento de sistemas de controle ótimo com filtragem estocástica

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Autor(es): dc.contributorSouto, Rafael Fontes-
Autor(es): dc.contributorOroski, Elder-
Autor(es): dc.contributorSouto, Rafael Fontes-
Autor(es): dc.contributorAgulhari, Cristiano Marcos-
Autor(es): dc.contributorOroski, Elder-
Autor(es): dc.creatorOliveira, Mário Otávio França de-
Autor(es): dc.creatorFernandes, Marcos Rogério-
Data de aceite: dc.date.accessioned2022-02-21T21:55:01Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2022-02-21T21:55:01Z-
Data de envio: dc.date.issued2020-11-10-
Data de envio: dc.date.issued2020-11-10-
Data de envio: dc.date.issued2016-11-08-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/8273-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/663595-
Descrição: dc.descriptionOptimal control theory and stochastic filtering, especially with respect to their intrinsic relationship to problems of optimization that may or may not be subject to uncertainties of the system have always been what many mathematicians and engineers consider theories of wide application together. The present work provides a motivation to study these areas, covering the key concepts of both the theory of didactic form. Deals with the study of the dynamic programming proposed by Richard Bellman and, at the same time, the optimization problem develops the study of State estimators using the Kalman filter, emphasizing the problem in discrete domain. This paper proposes applications for optimization problems modeled for a quadratic cost, divided into finite and infinite horizon problems in discrete and continuous domain. Finally, it proposes a methodology for implementation of optimal control systems with stochastic filtering in a didactic prototype (helicopter 2DOF of fixed base), whose purpose begins with the development of the mathematical model of the prototype and ends with the realization of optimal control.-
Descrição: dc.descriptionA Teoria de controle ótimo e filtragem estocástica, principalmente no que diz respeito a sua relação intrínseca a problemas de otimização que podem ou não estarem sujeitos a incertezas do sistema, sempre foram o que muitos matemáticos e engenheiros consideram como teorias de ampla aplicação em conjunto. O presente trabalho oferece uma motivação ao estudo destas áreas, abordando os principais conceitos de ambas as teoria de forma didática. Aborda-se primeiramente o estudo da programação dinâmica proposta por Richard Bellman e, paralelamente, ao problema de otimização se desenvolve o estudo de estimadores de estados com o uso do filtro de Kalman, enfatizando o problema no domínio discreto. Este trabalho propõe aplicações para problemas de otimização modelados para um custo quadrático, divididos em problemas de horizonte finito e infinito no domínio discreto e contínuo. Por fim, propõe-se uma metodologia para implementação de sistemas de controle ótimo com filtragem estocástica em um protótipo didático (helicóptero com dois graus de liberdade e base fixa), cujo objetivo se inicia com o desenvolvimento do modelo matemático do protótipo e finaliza com a realização do controle ótimo.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Publicador: dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paraná-
Publicador: dc.publisherCuritiba-
Publicador: dc.publisherBrasil-
Publicador: dc.publisherCurso de Engenharia de Controle e Automação-
Publicador: dc.publisherUTFPR-
Direitos: dc.rightsopenAccess-
Palavras-chave: dc.subjectOtimização matemática-
Palavras-chave: dc.subjectProgramação dinâmica-
Palavras-chave: dc.subjectKalman, Filtragem de-
Palavras-chave: dc.subjectEquações diferenciais estocásticas-
Palavras-chave: dc.subjectEngenharia elétrica-
Palavras-chave: dc.subjectMathematical optimization-
Palavras-chave: dc.subjectDynamic programming-
Palavras-chave: dc.subjectKalman filtering-
Palavras-chave: dc.subjectStochastic differential equations-
Palavras-chave: dc.subjectElectric engineering-
Palavras-chave: dc.subjectCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS::CONTROLE DE PROCESSOS ELETRONICOS, RETROALIMENTACAO-
Título: dc.titleEstudo e desenvolvimento de sistemas de controle ótimo com filtragem estocástica-
Título: dc.titleStudy and development of optimal control systems with stochastic filtration-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT

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