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Metadados | Descrição | Idioma |
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Autor(es): dc.contributor | Molina, Fabian Andres Lara | - |
Autor(es): dc.contributor | Molina, Fabian Andres Lara | - |
Autor(es): dc.contributor | Koroishi, Edson Hideki | - |
Autor(es): dc.contributor | Costa, Romeu Rony Cavalcante da | - |
Autor(es): dc.contributor | Lopes Júnior, José Aparecido | - |
Autor(es): dc.creator | Santos, Felipe Delapria Dias dos | - |
Data de aceite: dc.date.accessioned | 2022-02-21T21:43:49Z | - |
Data de disponibilização: dc.date.available | 2022-02-21T21:43:49Z | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2020-11-09 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2020-11-09 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2016-06-02 | - |
Fonte completa do material: dc.identifier | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7242 | - |
Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/659249 | - |
Descrição: dc.description | The use of parallel mechanisms has grown greatly in recent years thanks to the development of robotics and men's interest in being replaced by robots in certain tasks. With this objective in mind, series kinematic mechanisms began to emerge, that is, with actuators and links, generating a single kinematic chain, this structure was intended to copy the movements of the human arm, and this type of technology is present in several sectors of the industry today. From there, the parallel mechanism emerged, which is the focus of this report. This type of structure can be defined as a closed chain mechanism in which a movable part is connected to a fixed part for independent kinematic chains. Kinematic chains are defined as set of bars connected by kinematic joints, whereas mechanism is understood as a set of rigid bodies interconnected to transmit forces and convert in movements. This work aims to discuss the performance design criteria for a parallel robot with flexible joints. Consequently, the dynamic and elastodynamic criteria will be analyzed in order to study their behavior as a function of the variables that the project presents, which are the lengths of the robot connections. The dynamic and elastodynamic design criteria will be evaluated numerically. In addition, the design space and the dynamic performance index for the design space will be analyzed through the use of tools such as Matlab and Simulink®. | - |
Descrição: dc.description | A utilização de mecanismos paralelos tem crescido muito nos últimos anos graças ao desenvolvimento da robótica e o interesse do homem de ser substituído por robôs em determinadas tarefas. Com este objetivo traçado, começaram a surgir mecanismos cinemáticos em série, ou seja, com atuadores e ligações, gerando uma única cadeia cinemática, esta estrutura visava copiar os movimentos do braço humano, e este tipo de tecnologia está presente em diversos setores da industrial atualmente. A partir daí, surgiu o mecanismo paralelo, o qual é o foco do trabalho. Este tipo de estrutura pode ser definido como um mecanismo de cadeia fechada em que a parte móvel está ligada a uma parte fixa por cadeias cinemáticas independentes. Cadeias cinemáticas são definidas como um conjunto de barras conectados por juntas cinemáticas, enquanto que mecanismo é entendido como um conjunto de corpos rígidos interligados para transmitir esforços e converter em movimentos. Este trabalho tem como objetivo discutir os critérios de desempenho do projeto para um robô paralelo com juntas flexíveis. Consequentemente, os critérios dinâmicos e elastodinâmicos serão analisados com o objetivo de estudar seu comportamento como uma função das variáveis que o projeto apresenta, que são os comprimentos das ligações do robô. Os critérios de projeto dinâmico e elastodinâmico serão avaliados numericamente. Além disso será a analisado o espaço de projeto e o índice de desempenho dinâmico para o espaço de projeto através da utilização de recurso de ferramentas como o Matlab e Simulink®. | - |
Formato: dc.format | application/pdf | - |
Idioma: dc.language | pt_BR | - |
Publicador: dc.publisher | Universidade Tecnológica Federal do Paraná | - |
Publicador: dc.publisher | Cornelio Procopio | - |
Publicador: dc.publisher | Brasil | - |
Publicador: dc.publisher | Engenharia Mecânica | - |
Publicador: dc.publisher | UTFPR | - |
Direitos: dc.rights | openAccess | - |
Palavras-chave: dc.subject | Cinemática das máquinas | - |
Palavras-chave: dc.subject | Modelagem | - |
Palavras-chave: dc.subject | Movimentos mecânicos | - |
Palavras-chave: dc.subject | Machinery, Kinematics of | - |
Palavras-chave: dc.subject | Modelyng | - |
Palavras-chave: dc.subject | Mechanical movements | - |
Palavras-chave: dc.subject | Engenharias | - |
Título: dc.title | Estudo teórico da dinâmica do mecanismo paralelo com juntas flexíveis | - |
Tipo de arquivo: dc.type | livro digital | - |
Aparece nas coleções: | Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT |
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