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Metadados | Descrição | Idioma |
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Autor(es): dc.contributor | Torrico, César Rafael Claure | - |
Autor(es): dc.contributor | Torrico, César Rafael Claure | - |
Autor(es): dc.contributor | Schenatto, Fernando José Avancini | - |
Autor(es): dc.contributor | Carati, Emerson Giovani | - |
Autor(es): dc.creator | Guadagnin, Alan Junior | - |
Data de aceite: dc.date.accessioned | 2022-02-21T21:38:37Z | - |
Data de disponibilização: dc.date.available | 2022-02-21T21:38:37Z | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2020-11-17 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2020-11-17 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2014-02-24 | - |
Fonte completa do material: dc.identifier | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/14976 | - |
Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/657256 | - |
Descrição: dc.description | This work presents the realization of the modeling and implementation of the hybrid control (continuous-time and discrete events) on a line follower robot. Initially the formal control methods continue controllers (P, I and D) as well as discrete events (Moore and Mealy automata) needed to perform the work are presented. In developing methods for signal conditioning are used , making the experimental process modeling , Simulink software is used for simulation of the mathematical model for testing and implementation of a proportional controller, which was used for position control. For the discrete events is used to automata theory Moore for modeling and code generated by a computer software (Deslab). The implementation of hybrid control is taken where the microcontroller are integrated controllers for continuous variables and discrete events. Once assembled, the robot worked correctly on a course of competitions Robocore, traversing this route without leaving the central belt and also identifying discrete events. | - |
Descrição: dc.description | Este trabalho apresenta o desenvolvimento da modelagem e implementação do controle híbrido (de tempo contínuo e a eventos discretos) em um robô seguidor de linha. Inicialmente são apresentados os métodos formais de controle continuo (controladores P, I e D) e também a eventos discretos (autômatos de Moore e Mealy) necessários para a realização do trabalho. No desenvolvimento são utilizados os métodos para condicionamento de sinal, fazendo-se a modelagem experimental do processo, é utilizado o software Simulink para simulação do modelo matemático e testes para a implementação de um controlador Proporcional, o qual foi utilizado para controle de posição. Para os eventos discretos é usado a teoria de autômatos de Moore para modelagem e gerado um código através de um software computacional (Deslab). A implementação do controle hibrido é feita no microcontrolador onde são integrados os controladores de variáveis contínuas e a eventos discretos. Uma vez montado, o robô funcionou de forma correta em um percurso de competições da Robocore, percorrendo este percurso sem deixar a faixa central e também identificando os eventos discretos. | - |
Formato: dc.format | application/pdf | - |
Idioma: dc.language | pt_BR | - |
Publicador: dc.publisher | Universidade Tecnológica Federal do Paraná | - |
Publicador: dc.publisher | Pato Branco | - |
Publicador: dc.publisher | Brasil | - |
Publicador: dc.publisher | Departamento Acadêmico de Elétrica | - |
Publicador: dc.publisher | Engenharia Elétrica | - |
Publicador: dc.publisher | UTFPR | - |
Direitos: dc.rights | openAccess | - |
Palavras-chave: dc.subject | Processamento de sinais - Técnicas digitais | - |
Palavras-chave: dc.subject | Robôs - Sistemas de controle | - |
Palavras-chave: dc.subject | Microcontroladores | - |
Palavras-chave: dc.subject | Signal processing - Digital technique | - |
Palavras-chave: dc.subject | Robots - Control systems | - |
Palavras-chave: dc.subject | Microcontrollers | - |
Palavras-chave: dc.subject | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::MEDIDAS ELETRICAS, MAGNETICAS E ELETRONICAS INSTRUMENTACAO::SISTEMAS ELETRONICOS DE MEDIDA E DE CONTROLE | - |
Título: dc.title | Controle híbrido de um robô seguidor de linha | - |
Tipo de arquivo: dc.type | livro digital | - |
Aparece nas coleções: | Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT |
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