Controle híbrido de um robô seguidor de linha

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Autor(es): dc.contributorTorrico, César Rafael Claure-
Autor(es): dc.contributorTorrico, César Rafael Claure-
Autor(es): dc.contributorSchenatto, Fernando José Avancini-
Autor(es): dc.contributorCarati, Emerson Giovani-
Autor(es): dc.creatorGuadagnin, Alan Junior-
Data de aceite: dc.date.accessioned2022-02-21T21:38:37Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2022-02-21T21:38:37Z-
Data de envio: dc.date.issued2020-11-17-
Data de envio: dc.date.issued2020-11-17-
Data de envio: dc.date.issued2014-02-24-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/14976-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/657256-
Descrição: dc.descriptionThis work presents the realization of the modeling and implementation of the hybrid control (continuous-time and discrete events) on a line follower robot. Initially the formal control methods continue controllers (P, I and D) as well as discrete events (Moore and Mealy automata) needed to perform the work are presented. In developing methods for signal conditioning are used , making the experimental process modeling , Simulink software is used for simulation of the mathematical model for testing and implementation of a proportional controller, which was used for position control. For the discrete events is used to automata theory Moore for modeling and code generated by a computer software (Deslab). The implementation of hybrid control is taken where the microcontroller are integrated controllers for continuous variables and discrete events. Once assembled, the robot worked correctly on a course of competitions Robocore, traversing this route without leaving the central belt and also identifying discrete events.-
Descrição: dc.descriptionEste trabalho apresenta o desenvolvimento da modelagem e implementação do controle híbrido (de tempo contínuo e a eventos discretos) em um robô seguidor de linha. Inicialmente são apresentados os métodos formais de controle continuo (controladores P, I e D) e também a eventos discretos (autômatos de Moore e Mealy) necessários para a realização do trabalho. No desenvolvimento são utilizados os métodos para condicionamento de sinal, fazendo-se a modelagem experimental do processo, é utilizado o software Simulink para simulação do modelo matemático e testes para a implementação de um controlador Proporcional, o qual foi utilizado para controle de posição. Para os eventos discretos é usado a teoria de autômatos de Moore para modelagem e gerado um código através de um software computacional (Deslab). A implementação do controle hibrido é feita no microcontrolador onde são integrados os controladores de variáveis contínuas e a eventos discretos. Uma vez montado, o robô funcionou de forma correta em um percurso de competições da Robocore, percorrendo este percurso sem deixar a faixa central e também identificando os eventos discretos.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Publicador: dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paraná-
Publicador: dc.publisherPato Branco-
Publicador: dc.publisherBrasil-
Publicador: dc.publisherDepartamento Acadêmico de Elétrica-
Publicador: dc.publisherEngenharia Elétrica-
Publicador: dc.publisherUTFPR-
Direitos: dc.rightsopenAccess-
Palavras-chave: dc.subjectProcessamento de sinais - Técnicas digitais-
Palavras-chave: dc.subjectRobôs - Sistemas de controle-
Palavras-chave: dc.subjectMicrocontroladores-
Palavras-chave: dc.subjectSignal processing - Digital technique-
Palavras-chave: dc.subjectRobots - Control systems-
Palavras-chave: dc.subjectMicrocontrollers-
Palavras-chave: dc.subjectCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::MEDIDAS ELETRICAS, MAGNETICAS E ELETRONICAS INSTRUMENTACAO::SISTEMAS ELETRONICOS DE MEDIDA E DE CONTROLE-
Título: dc.titleControle híbrido de um robô seguidor de linha-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT

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