Controle robusto de manipuladores robóticos com juntas flexíveis

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Autor(es): dc.contributorMolina, Fabian Andres Lara-
Autor(es): dc.contributorKoroishi, Edson Hideki-
Autor(es): dc.contributorMolina, Fabian Andres Lara-
Autor(es): dc.contributorKoroishi, Edson Hideki-
Autor(es): dc.contributorRaimo, Conrado Di-
Autor(es): dc.contributorSilva, Emerson Ravazzi Pires da-
Autor(es): dc.creatorNakamura, Marcelo Minoru Yamashita-
Data de aceite: dc.date.accessioned2022-02-21T21:35:22Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2022-02-21T21:35:22Z-
Data de envio: dc.date.issued2020-11-09-
Data de envio: dc.date.issued2020-11-09-
Data de envio: dc.date.issued2017-06-07-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7156-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/656022-
Descrição: dc.descriptionThis work consists of studying the robust control of robotic manipulators with flexible joints, specifically a planar and serial manipulator with two degrees of freedom and joint flexibility. The main objective of this study is to use a robust control technique called D-stability, to minimize the effects on certain variables of the system. The simulation of the robotic manipulator control system should provide a satisfactory performance for the system, even with modeling uncertainties present in the model representation of the plant. For this purpose, the concepts of Linear Matrix Inequalities (LMIs) will be used. The design of the controller will be based on the mathematical formulation of the dynamic model of the manipulator with flexible joints.-
Descrição: dc.descriptionEste trabalho consiste em estudar o controle robusto de manipuladores robóticos com juntas flexíveis, especificamente, um manipulador planar e serial com dois graus de liberdade e flexibilidade nas juntas. O objetivo principal deste estudo é utilizar uma técnica de controle robusto chamada D-estabilidade, para minimizar os efeitos sobre certas variáveis do sistema. A simulação do sistema de controle do manipulador robótico deverá fornecer um desempenho satisfatório para o sistema, mesmo com incertezas de modelagem presentes na representação do modelo da planta. Com este propósito, será utilizado os conceitos de Desigualdades Matriciais Lineares LMIs (do inglês Linear Matrix Inequalities). O projeto do controlador será baseado na formulação matemática do modelo dinâmico do manipulador com juntas flexíveis.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Publicador: dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paraná-
Publicador: dc.publisherCornelio Procopio-
Publicador: dc.publisherBrasil-
Publicador: dc.publisherEngenharia de Controle e Automação-
Publicador: dc.publisherUTFPR-
Direitos: dc.rightsopenAccess-
Palavras-chave: dc.subjectManipuladores (Mecanismo)-
Palavras-chave: dc.subjectJuntas (Engenharia)-
Palavras-chave: dc.subjectTeoria do controle-
Palavras-chave: dc.subjectManipulators (Mechanism)-
Palavras-chave: dc.subjectJoints (Engineering)-
Palavras-chave: dc.subjectControl theory-
Palavras-chave: dc.subjectCNPQ::ENGENHARIAS-
Título: dc.titleControle robusto de manipuladores robóticos com juntas flexíveis-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT

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