Atenção: Todas as denúncias são sigilosas e sua identidade será preservada.
Os campos nome e e-mail são de preenchimento opcional
Metadados | Descrição | Idioma |
---|---|---|
Autor(es): dc.contributor | Favarim, Fábio | - |
Autor(es): dc.contributor | Favarim, Fábio | - |
Autor(es): dc.contributor | Linares, Kathya Silvia Collazos | - |
Autor(es): dc.contributor | Torrico, César Rafael Claure | - |
Autor(es): dc.contributor | Borsoi, Beatriz Terezinha | - |
Autor(es): dc.creator | Magnusson, Matheus | - |
Data de aceite: dc.date.accessioned | 2022-02-21T21:32:08Z | - |
Data de disponibilização: dc.date.available | 2022-02-21T21:32:08Z | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2020-11-17 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2020-11-17 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2018-12-03 | - |
Fonte completa do material: dc.identifier | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/14616 | - |
Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/654810 | - |
Descrição: dc.description | A quadcopter is a helicopter with four Motors, that make the vehicle more stable but more complex to control. A quadcopter has six degrees of freedom, three of them regarding the position: height, horizontal and vertical motions; and the other three are related to the orientation: pitch, roll and yaw. This work presents a study of using Artificial Neural Networks and PID control applied to the attitude control of a real quadcopter beyond conception of four Neural Networks using algorithms Backpropagation, Levenberg-Marquardt, Bayesian Regularization and Scaled Conjugate Gradient with supervisioned learning by PD control, making a control systems named here as PDNN, for this control systems was summed the Integral parcel of PID traditional control, resulting in four hybrid control systems called PDNN+I, of which for the case of this work, the Neural Network generated by the training with the algorithm Backpropagation, Levenberg-Marquardt and Bayesian Regularization obtained a better result, resembling to its teachers. | - |
Descrição: dc.description | Um quadricóptero é um helicóptero com quatro motores, que faz com que o veículo fique mais estável porém mais complexo para se controlar. Um quadricóptero tem seis graus de liberdade, três deles referentes à posição: altura, movimentos horizontais e verticais; e os outros três relacionados à orientação: arfagem, rolagem e guinada. Este trabalho apresenta um estudo usando Redes Neurais Artificiais e Controle PID aplicados no controle de atitude de um quadricóptero real, através da concepção de quatro Redes Neurais utilizando os algoritmos de treinamento Backpropagation, Levenberg-Marquardt, Bayesian Regularization e Scaled Conjugate Gradient, com aprendizado supervisionado pelo Controlador PD, gerando um sistema de controle aqui chamado de PDNN, a cada um destes sistemas de controle foi somado ainda a parcela Integral do controlador PID tradicional, resultando em quatro controladores híbridos nomeados PDNN+I, dos quais para o caso deste trabalho, a Rede Neural gerada pelo treinamento com o algoritmo Backpropagation, Levenberg-Marquardt e Bayesian Regularization obtiveram um melhor resultado, assemelhando-se aos seus professores. | - |
Formato: dc.format | application/pdf | - |
Idioma: dc.language | pt_BR | - |
Publicador: dc.publisher | Universidade Tecnológica Federal do Paraná | - |
Publicador: dc.publisher | Pato Branco | - |
Publicador: dc.publisher | Brasil | - |
Publicador: dc.publisher | Departamento Acadêmico de Informática | - |
Publicador: dc.publisher | Engenharia de Computação | - |
Publicador: dc.publisher | UTFPR | - |
Direitos: dc.rights | openAccess | - |
Palavras-chave: dc.subject | Aeronaves | - |
Palavras-chave: dc.subject | Controladores PID | - |
Palavras-chave: dc.subject | Redes neurais (Computação) | - |
Palavras-chave: dc.subject | Robôs móveis | - |
Palavras-chave: dc.subject | Airships | - |
Palavras-chave: dc.subject | PID controllers | - |
Palavras-chave: dc.subject | Neural networks (Computer science) | - |
Palavras-chave: dc.subject | Mobile robots | - |
Palavras-chave: dc.subject | CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO | - |
Título: dc.title | Comparativo entre controlador PID e redes neurais artificiais no controle de atitude de um quadricóptero | - |
Título: dc.title | Comparison between PID controller and artificial neural networks in the attitude control of a quadcopter | - |
Tipo de arquivo: dc.type | livro digital | - |
Aparece nas coleções: | Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT |
O Portal eduCAPES é oferecido ao usuário, condicionado à aceitação dos termos, condições e avisos contidos aqui e sem modificações. A CAPES poderá modificar o conteúdo ou formato deste site ou acabar com a sua operação ou suas ferramentas a seu critério único e sem aviso prévio. Ao acessar este portal, você, usuário pessoa física ou jurídica, se declara compreender e aceitar as condições aqui estabelecidas, da seguinte forma: