Comparativo entre controlador PID e redes neurais artificiais no controle de atitude de um quadricóptero

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MetadadosDescriçãoIdioma
Autor(es): dc.contributorFavarim, Fábio-
Autor(es): dc.contributorFavarim, Fábio-
Autor(es): dc.contributorLinares, Kathya Silvia Collazos-
Autor(es): dc.contributorTorrico, César Rafael Claure-
Autor(es): dc.contributorBorsoi, Beatriz Terezinha-
Autor(es): dc.creatorMagnusson, Matheus-
Data de aceite: dc.date.accessioned2022-02-21T21:32:08Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2022-02-21T21:32:08Z-
Data de envio: dc.date.issued2020-11-17-
Data de envio: dc.date.issued2020-11-17-
Data de envio: dc.date.issued2018-12-03-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/14616-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/654810-
Descrição: dc.descriptionA quadcopter is a helicopter with four Motors, that make the vehicle more stable but more complex to control. A quadcopter has six degrees of freedom, three of them regarding the position: height, horizontal and vertical motions; and the other three are related to the orientation: pitch, roll and yaw. This work presents a study of using Artificial Neural Networks and PID control applied to the attitude control of a real quadcopter beyond conception of four Neural Networks using algorithms Backpropagation, Levenberg-Marquardt, Bayesian Regularization and Scaled Conjugate Gradient with supervisioned learning by PD control, making a control systems named here as PDNN, for this control systems was summed the Integral parcel of PID traditional control, resulting in four hybrid control systems called PDNN+I, of which for the case of this work, the Neural Network generated by the training with the algorithm Backpropagation, Levenberg-Marquardt and Bayesian Regularization obtained a better result, resembling to its teachers.-
Descrição: dc.descriptionUm quadricóptero é um helicóptero com quatro motores, que faz com que o veículo fique mais estável porém mais complexo para se controlar. Um quadricóptero tem seis graus de liberdade, três deles referentes à posição: altura, movimentos horizontais e verticais; e os outros três relacionados à orientação: arfagem, rolagem e guinada. Este trabalho apresenta um estudo usando Redes Neurais Artificiais e Controle PID aplicados no controle de atitude de um quadricóptero real, através da concepção de quatro Redes Neurais utilizando os algoritmos de treinamento Backpropagation, Levenberg-Marquardt, Bayesian Regularization e Scaled Conjugate Gradient, com aprendizado supervisionado pelo Controlador PD, gerando um sistema de controle aqui chamado de PDNN, a cada um destes sistemas de controle foi somado ainda a parcela Integral do controlador PID tradicional, resultando em quatro controladores híbridos nomeados PDNN+I, dos quais para o caso deste trabalho, a Rede Neural gerada pelo treinamento com o algoritmo Backpropagation, Levenberg-Marquardt e Bayesian Regularization obtiveram um melhor resultado, assemelhando-se aos seus professores.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Publicador: dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paraná-
Publicador: dc.publisherPato Branco-
Publicador: dc.publisherBrasil-
Publicador: dc.publisherDepartamento Acadêmico de Informática-
Publicador: dc.publisherEngenharia de Computação-
Publicador: dc.publisherUTFPR-
Direitos: dc.rightsopenAccess-
Palavras-chave: dc.subjectAeronaves-
Palavras-chave: dc.subjectControladores PID-
Palavras-chave: dc.subjectRedes neurais (Computação)-
Palavras-chave: dc.subjectRobôs móveis-
Palavras-chave: dc.subjectAirships-
Palavras-chave: dc.subjectPID controllers-
Palavras-chave: dc.subjectNeural networks (Computer science)-
Palavras-chave: dc.subjectMobile robots-
Palavras-chave: dc.subjectCNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO-
Título: dc.titleComparativo entre controlador PID e redes neurais artificiais no controle de atitude de um quadricóptero-
Título: dc.titleComparison between PID controller and artificial neural networks in the attitude control of a quadcopter-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT

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