Desenvolvimento de um robô de mini sumô autônomo destinado a competições de robótica

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Autor(es): dc.contributorTorrico, César Rafael Claure-
Autor(es): dc.contributorTorrico, César Rafael Claure-
Autor(es): dc.contributorFavarim, Fábio-
Autor(es): dc.contributorTeixeira, Marcelo-
Autor(es): dc.creatorGallina, Arthur-
Data de aceite: dc.date.accessioned2022-02-21T21:28:19Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2022-02-21T21:28:19Z-
Data de envio: dc.date.issued2021-04-06-
Data de envio: dc.date.issued2021-04-06-
Data de envio: dc.date.issued2019-12-03-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/24641-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/653320-
Descrição: dc.descriptionTechnological growth is continuous and the automation of tasks and processes are increasingly. In this sense, robotics aims to develop the automation of tasks performed by people, bringing benefits to society through more accurate work, faster and lower costs. However, one of the main challenges of robotics is to obtain the greatest possible autonomy by integrating the robot with other aspects such as perception capacity, action capacity, robustness and decision making. Thus, a scenario in which these autonomous robots are seen are the robotics competitions, which have several categories, such as mini sumo. Thus, aiming to obtain an optimal control logic, this work is inserted in autonomous robotics and aims to apply the Supervisory Control Theory (SCT), proposed by Ramadge and Wonham, in 1989, for Discrete Event Systems (DES) aiming to obtain a control logic from an autonomous mini sumo robot. Moreover, the present work also aims to stimulate research and promote the dissemination of UTFPR courses in these competitions. At the end of the development the modeled and implemented logic worked correctly, making the robot able to participate in competitions.-
Descrição: dc.descriptionO crescimento tecnológico é contínuo e a automação de tarefas e processos cada vez mais comum. Nesse sentido, a robótica visa o desenvolvimento da automação de tarefas realizadas por pessoas, trazendo benefícios à sociedade por meio de um trabalho de maior precisão, rapidez e custos reduzidos. Contudo, um dos principais desafios da robótica é a obtenção da maior autonomia possível pela integração do robô com outros aspectos, como capacidade de percepção, capacidade de ação, robustez e tomada de decisão. Dessa maneira, um cenário em que esses robôs autônomos são vistos são as competições de robótica, as quais possuem diversas categorias, como a de mini sumô. Assim, visando obter uma lógica de controle ótima, este trabalho está inserido na robótica autônoma e tem como objetivo aplicar a Teoria de Controle Supervisório (TCS), proposta por Ramadge e Wonham, em 1989, para Sistemas a Eventos Discretos (SEDs) com vistas à obtenção de uma lógica de controle de um robô autônomo lutador de mini sumô. Para mais, o presente trabalho também visa estimular a pesquisa e promover a divulgação dos cursos da UTFPR nessas competições. Ao final do desenvolvimento do trabalho a lógica modelada e implementada funcionou corretamente tornando o robô apto a participar de competições.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Publicador: dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paraná-
Publicador: dc.publisherPato Branco-
Publicador: dc.publisherBrasil-
Publicador: dc.publisherDepartamento Acadêmico de Informática-
Publicador: dc.publisherEngenharia de Computação-
Publicador: dc.publisherUTFPR-
Direitos: dc.rightsopenAccess-
Palavras-chave: dc.subjectAutomação-
Palavras-chave: dc.subjectSistemas de controle supervisório-
Palavras-chave: dc.subjectSistemas de tempo discreto-
Palavras-chave: dc.subjectTeoria dos autômatos-
Palavras-chave: dc.subjectAutomation-
Palavras-chave: dc.subjectSupervisory control systems-
Palavras-chave: dc.subjectDiscrete-time systems-
Palavras-chave: dc.subjectMachine theory-
Palavras-chave: dc.subjectCNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::SISTEMAS DE COMPUTACAO-
Título: dc.titleDesenvolvimento de um robô de mini sumô autônomo destinado a competições de robótica-
Título: dc.titleDevelopment of an autonomous mini sumo robot aimed at robotic competitions-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT

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