Identificação de sistemas híbridos e controle H∞ para o desenvolvimento de vant autônomo

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MetadadosDescriçãoIdioma
Autor(es): dc.contributorIshihara, João Yoshiyuki-
Autor(es): dc.creatorBaptista, Roberto de Souza-
Data de aceite: dc.date.accessioned2021-10-14T18:50:55Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2021-10-14T18:50:55Z-
Data de envio: dc.date.issued2012-05-01-
Data de envio: dc.date.issued2012-05-01-
Data de envio: dc.date.issued2012-05-01-
Data de envio: dc.date.issued2011-12-20-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio.unb.br/handle/10482/10356-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/641371-
Descrição: dc.descriptionDissertação (Mestrado)—Universidade de Brasília, Departamento de Engenharia Elétrica, 2011.-
Descrição: dc.descriptionEsta dissertação foca em diversos aspectos inerentes ao desenvolvimento de uma plata- forma VANT de asa fixa autônoma. Primeiramente é apresentado um modelo analítico de um mini-VANT através do equacionamento por meio das Leis da Física. O resultado é um modelo completo não linear que representa a dinâmica do sistema e os acoplamentos entre as variáveis de interesse. Esse equacionamento é utilizado na implementação computacional de um simulador para o comportamento dinâmico do sistema. Levando em consideração a complexidade e incertezas associadas ao sistema, um controlador H∞ não linear é desenvolvido para o controle de atitude da aeronave. Ainda neste contexto, um novo algoritmo de identificação de sistemas híbridos é proposto com o objetivo de representar um sistema complexo e não linear a partir de uma série de modelos lineares simples. ______________________________________________________________________________ ABSTRACT-
Descrição: dc.descriptionThis dissertation addresses several aspects related to the development of an autonomous fixed wing UAV platform. As a start point, a first principles model is presented for a mini-UAV. The result is a complete model that represents the nonlinear dynamics of the system and the coupling between the variables of interest. This equation is used for the computational implementation of a flight simulator for the dynamic behavior of the system. Considering the complexity and uncertainties associated with the system, an H∞ controller is developed for nonlinear attitude control of the aircraft. Also in this context, a new algorithm for identi- fication of hybrid systems is proposed in order to represent a complex and nonlinear system from a series of simple linear models.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Direitos: dc.rightsAcesso Aberto-
Palavras-chave: dc.subjectVeículos aéreos não tripulados (VANTs)-
Palavras-chave: dc.subjectRobótica aérea-
Título: dc.titleIdentificação de sistemas híbridos e controle H∞ para o desenvolvimento de vant autônomo-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositório Institucional – UNB

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