Uma sistematização da estimação por pontos sigma

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MetadadosDescriçãoIdioma
Autor(es): dc.contributorBorges, Geovany Araújo-
Autor(es): dc.creatorMenegaz, Henrique Marra-
Data de aceite: dc.date.accessioned2021-10-14T18:21:35Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2021-10-14T18:21:35Z-
Data de envio: dc.date.issued2011-12-13-
Data de envio: dc.date.issued2011-12-13-
Data de envio: dc.date.issued2011-12-13-
Data de envio: dc.date.issued2011-08-05-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio.unb.br/handle/10482/9720-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/629729-
Descrição: dc.descriptionDissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, 2011.-
Descrição: dc.descriptionAssim como no caso de outros sistemas reais, a filtragem linear não é capaz de prover boas estimativas de estados de foguetes e, portanto, filtros não-lineares se fazem necessários. Entre esses, uma classe que tem se mostrado promissora é a dos filtros de Kalman unscented. No entanto, observa-se na literatura que há diversas definições desses filtros. Em vista disso, este trabalho propõe uma sistematização teórica dos filtros de Kalman unscented. Extensões tanto para as representações de pontos sigma quanto para a Transformada Unscented foram feitas. Além de conter todos os filtros de Kalman unscented já existentes na literatura, a sistematização proposta permite identificar que alguns destes filtros unscented contêm erros e inconsistências e permite, também, gerar novos filtros. ______________________________________________________________________________ ABSTRACT-
Descrição: dc.descriptionAs for other real systems problems, the linear filtering is not able to provide good estimatives of rockets’ states and, therefore, nonlinear filters are necessary. Among these, a class that has been showing promising is the unscented Kalman filters one. However, it can be seen in the literature that there are diverse definitions of these filters. For this reason, this work proposes a theoretical sistematization of the unscented Kalman filters. Extensions for both the sigma point sets and the Unscented Transform have been done. Beyond the fact the proposed sistematization contains all the unscented Kalman filters of the literature, it allows us to identify that some of these unscented filters contain errors and inconsistencies and allows, also, to generate new filters.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Direitos: dc.rightsAcesso Aberto-
Palavras-chave: dc.subjectRobótica-
Palavras-chave: dc.subjectVeículos espaciais-
Palavras-chave: dc.subjectTeorias não-lineares-
Título: dc.titleUma sistematização da estimação por pontos sigma-
Título: dc.titleA sistematization of the sigma points estimation-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositório Institucional – UNB

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