Modeling, optimizing and simulating robot calibration with accuracy improvement

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MetadadosDescriçãoIdioma
Autor(es): dc.creatorMotta, José Maurício Santos Torres-
Autor(es): dc.creatorMcmaster, Robert S.-
Data de aceite: dc.date.accessioned2021-10-14T17:50:00Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2021-10-14T17:50:00Z-
Data de envio: dc.date.issued2014-05-21-
Data de envio: dc.date.issued2014-05-21-
Data de envio: dc.date.issued1999-09-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio.unb.br/handle/10482/15644-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://dx.doi.org/10.1590/S0100-73861999000300002-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/617299-
Descrição: dc.descriptionThis work describes techniques for modeling, optimizing and simulating calibration processes ofrobots using off-line programming. The identification of geometric parameters of the nominalkinematic model is optimized using techniques of numerical optimization of the mathematicalmodel. The simulation of the actual robot and the measurement system is achieved by introducingrandom errors representing their physical behavior and its statistical repeatability. An evaluationof the corrected nominal kinematic model brings about a clear perception of the influence ofdistinct variables involved in the process for a suitable planning, and indicates a considerableaccuracy improvement when the optimized model is compared to the non-optimized one.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Publicador: dc.publisherAssociação Brasileira de Engenharia e Ciências Mecânicas - ABCM-
Direitos: dc.rightsAcesso Aberto-
Direitos: dc.rightsThe Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering - Todo o conteúdo deste periódico, exceto onde está identificado, está licenciado sob uma Licença Creative Commons(Attribution-NonCommercial 3.0 Unported (CC BY-NC 3.0)). Fonte: http://www.scielo.br/scielo.php?script=sci_serial&pid=1678-5878&lng=pt&nrm=iso. Acesso em: 26 set. 2012.-
Palavras-chave: dc.subjectCalibração-
Palavras-chave: dc.subjectRobótica-
Título: dc.titleModeling, optimizing and simulating robot calibration with accuracy improvement-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositório Institucional – UNB

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