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Metadados | Descrição | Idioma |
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Autor(es): dc.creator | Motta, J. M. S. T. | - |
Autor(es): dc.creator | McMaster, R. S. | - |
Data de aceite: dc.date.accessioned | 2021-10-14T17:47:47Z | - |
Data de disponibilização: dc.date.available | 2021-10-14T17:47:47Z | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2017-12-07 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2017-12-07 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2002 | - |
Fonte completa do material: dc.identifier | http://repositorio.unb.br/handle/10482/25869 | - |
Fonte completa do material: dc.identifier | https://dx.doi.org/10.1590/S0100-73862002000300011 | - |
Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/616451 | - |
Descrição: dc.description | One of the problems that slows the development of off-line programming is the low static and dynamic positioning accuracy of robots. Robot calibration improves the positioning accuracy and can also be used as a diagnostic tool in robot production and maintenance. A large number of robot measurement systems are now available commercially. Yet, there is a dearth of systems that are portable, accurate and low cost. In this work a measurement system that can fill this gap in local calibration is presented. The measurement system consists of a single CCD camera mounted on the robot tool flange with a wide angle lens, and uses space resection models to measure the end-effector pose relative to a world coordinate system, considering radial distortions. Scale factors and image center are obtained with innovative techniques, making use of a multiview approach. The target plate consists of a grid of white dots impressed on a black photographic paper, and mounted on the sides of a 90-degree angle plate. Results show that the achieved average accuracy varies from 0.2mm to 0.4mm, at distances from the target from 600mm to 1000mm respectively, with different camera orientations. | - |
Idioma: dc.language | en | - |
Publicador: dc.publisher | The Brazilian Society of Mechanical Sciences | - |
Direitos: dc.rights | Acesso Aberto | - |
Palavras-chave: dc.subject | Robôs | - |
Palavras-chave: dc.subject | 3-D machine vision | - |
Palavras-chave: dc.subject | absolute accuracy | - |
Palavras-chave: dc.subject | robotic measurement systems | - |
Título: dc.title | Experimental validation of a 3-D vision-based measurement system applied to robot calibration | - |
Tipo de arquivo: dc.type | livro digital | - |
Aparece nas coleções: | Repositório Institucional – UNB |
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