Análise de desempenho de controladores aplicados ao sistema pêndulo invertido

Taborda, Renan Augusto

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Análise de desempenho de controladores aplicados ao sistema pêndulo invertido

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Registro completo de metadados

Metadados	Descrição	Idioma
???dc.contributor.advisor???: dc.contributor.advisor	Caun, Rodrigo da Ponte	-
Autor(es): dc.contributor.author	Taborda, Renan Augusto	-
Data de aceite: dc.date.accessioned	2015-06-29T17:37:09Z	-
Data de aceite: dc.date.accessioned	2017-03-17T14:41:59Z	-
Data de disponibilização: dc.date.available	2015-06-29T17:37:09Z	-
Data de disponibilização: dc.date.available	2017-03-17T14:41:59Z	-
Fonte completa do material: dc.identifier	http://repositorio.roca.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/3702	-
???dc.identifier.citation???: dc.identifier.citation	TABORDA, Renan Augusto. Análise de desempenho de controladores aplicados ao sistema pêndulo invertido. 2014. 45 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná. Toledo, 2014.	pt_BR
Fonte: dc.identifier.uri	http://www.educapes.capes.gov.br/handlecapes/171564	-
Resumo: dc.description.abstract	The main goal of this paper is to design different topologies of controllers for the inverted pendulum system in order to analyze and compare “their performance”. At first a mathematical modeling of the proposed system is presented taking two situations into account the first one regards a linear model around of one point of operation, which will be studied to be used in two strategies linear modern control, that are control techniques via LMI and LQR; the second situation uses a non-linear model of the proposed system, which will be applied a non -linear technique of control called SMC. Moreover, it will be done a performance analysis concerning the computational complexity that was used in the process to determine the state feedback gain and the efficiency of each controller regarding the proposed requirements for this project. In the end, with the reason to execute the algorithms required by the proposed controllers were used computational tools that are available in MATLAB and, also, its programming language.	pt_BR
Palavras-chave: dc.subject	Controladores programáveis	pt_BR
Palavras-chave: dc.subject	Sistemas não-lineares	pt_BR
Palavras-chave: dc.subject	Teoria dos sistemas	pt_BR
Palavras-chave: dc.subject	Sistemas lineares invariantes no tempo	pt_BR
Palavras-chave: dc.subject	Programmable controllers	pt_BR
Palavras-chave: dc.subject	Nonlinear systems	pt_BR
Palavras-chave: dc.subject	System theory	pt_BR
Palavras-chave: dc.subject	Linear time invariant systems	pt_BR
Título: dc.title	Análise de desempenho de controladores aplicados ao sistema pêndulo invertido	pt_BR
Tipo de arquivo: dc.type	outro	pt_BR
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