Avaliação do
Você é humano?
8
5
=
Denunciar conteúdo impróprio
Atenção:
O eduCAPES é um repositório de objetos educacionais, não sendo responsável por materiais de terceiros submetidos na plataforma. O usuário assume ampla e total responsabilidade quanto à originalidade, à titularidade e ao conteúdo, citações de obras consultadas, referências e outros elementos que fazem parte do material que deseja submeter. Recomendamos que se reporte diretamente ao(s) autor(es), indicando qual parte do material foi considerada imprópria (cite página e parágrafo) e justificando sua denúncia.
Caso seja o autor original de algum material publicado indevidamente ou sem autorização, será necessário que se identifique informando nome completo, CPF e data de nascimento. Caso possua uma decisão judicial para retirada do material, solicitamos que informe o link de acesso ao documento, bem como quaisquer dados necessários ao acesso, no campo abaixo.
Todas as denúncias são sigilosas e sua identidade será preservada. Os campos nome e e-mail são de preenchimento opcional. Porém, ao deixar de informar seu e-mail, um possível retorno será inviabilizado e/ou sua denúncia poderá ser desconsiderada no caso de necessitar de informações complementares.
Estratégia autônoma baseada em aprendizado por reforço para a categoria IEEE very small size soccer
Use este link compartilhar ou citar este material: http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/1186617
Registro completo de metadados
| Metadados | Descrição | Idioma |
|---|---|---|
| Autor(es): dc.contributor | Fabro, João Alberto | - |
| Autor(es): dc.contributor | Fabro, João Alberto | - |
| Autor(es): dc.contributor | Delgado, Myriam Regattieri De Biase da Silva | - |
| Autor(es): dc.contributor | Tacla, Cesar Augusto | - |
| Autor(es): dc.creator | Cardoso, Victor Henrique Amorim | - |
| Data de aceite: dc.date.accessioned | 2026-08-11T11:00:45Z | - |
| Data de disponibilização: dc.date.available | 2026-08-11T11:00:45Z | - |
| Data de envio: dc.date.issued | 2025-11-10 | - |
| Data de envio: dc.date.issued | 2025-11-10 | - |
| Data de envio: dc.date.issued | 2025-02-17 | - |
| Fonte completa do material: dc.identifier | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/38897 | - |
| Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/1186617 | - |
| Descrição: dc.description | This work aims to develop an autonomous strategy for decision-making and motion control of differential robots in the 3 versus 3 robots IEEE Very Small Size Soccer category. In this strategy, models obtained using Deep Reinforcement Learning algorithms were used to define the robots’ behaviors according to match situations. Two types of training were designed to obtain these models. The first involves learning how to act based on a specific role (attacker, defender, or goalkeeper) that the robot can assume during a match, using the PPO (Proximal Policy Optimization) algorithm. The second focuses on learning which role, including an additional support role (which was created without Reinforcement Learning for robots without ball possession and whose behavior is to position themselves in locations that assist in attack and defense according to the positions of the robots and the ball), each robot should take based on the match situation, employing the Deep Q-learning algorithm. For positioning the robots in situations like free kicks and penalty kicks, ensuring they reach their positions without colliding with static and dynamic obstacles, Univector Field Navigation was used for path planning, and the PID (Proportional–Integral–Derivative) controller was applied for motion control. The simulation results demonstrate that the developed strategy can operate consistently in all match situations within this category, whether defending, attacking, or positioning in situations like free kicks and penalty, without requiring human intervention. | - |
| Descrição: dc.description | Este trabalho tem como objetivo desenvolver uma estratégia autônoma para a decisão e controle do movimento de robôs diferenciais para a categoria IEEE Very Small Size Soccer de 3 contra 3 robôs. Nessa estratégia, modelos obtidos com o uso de algoritmos de Aprendizado por Reforço Profundo foram utilizados para definir os comportamentos dos robôs conforme as situações de jogo. Dois tipos de treinamento foram criados para obtenção desses modelos. O primeiro consiste no aprendizado da forma de atuar conforme um papel específico (atacante, defensor ou goleiro) que o robô pode ter durante uma partida com o uso do algoritmo PPO (Proximal Policy Optimization). O segundo consiste no aprendizado de qual papel, incluindo um papel adicional de suporte (que foi criado para os robôs sem a posse da bola sem Aprendizado por Reforço e cujo comportamento é se posicionar em locais que auxiliem no ataque e na defesa conforme a posição dos robôs e da bola), cada robô deve assumir conforme a situação da partida, no qual foi utilizado o algoritmo Deep Q-learning. Para posicionamento dos robôs em situações de bola parada, como faltas e pênalti, para que eles cheguem às posições sem colisões em obstáculos estáticos e dinâmicos, foram utilizados Univector Field Navigation, para o planejamento de caminho, e o controlador PID (Proporcional–Integral–Derivativo), para controle do movimento. Os resultados obtidos em simulação mostram que a estratégia criada é capaz de atuar de forma consistente em todas as situações de uma partida da categoria, seja defendendo, atacando ou em posicionamento e cobrança em momentos de bola parada, sem a necessidade de intervenção humana. | - |
| Formato: dc.format | application/pdf | - |
| Idioma: dc.language | pt_BR | - |
| Publicador: dc.publisher | Universidade Tecnológica Federal do Paraná | - |
| Publicador: dc.publisher | Curitiba | - |
| Publicador: dc.publisher | Brasil | - |
| Publicador: dc.publisher | Sistemas de Informação | - |
| Publicador: dc.publisher | UTFPR | - |
| Direitos: dc.rights | openAccess | - |
| Direitos: dc.rights | http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Robôs - Programação | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Simulação (Computadores) | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Robôs - Sistemas de controle | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Aprendizado profundo (Aprendizado do computador) | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Robots - Programming | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Computer simulation | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Robots - Control systems | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Deep learning (Machine learning) | - |
| Palavras-chave: dc.subject | CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::METODOLOGIA E TECNICAS DA COMPUTACAO::SISTEMAS DE INFORMACAO | - |
| Título: dc.title | Estratégia autônoma baseada em aprendizado por reforço para a categoria IEEE very small size soccer | - |
| Título: dc.title | Autonomous reinforcement learning-based strategy for the IEEE very small size soccer category | - |
| Tipo de arquivo: dc.type | livro digital | - |
| Aparece nas coleções: | Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT | |
Não existem arquivos associados a este item.
O Portal eduCAPES é oferecido ao usuário, condicionado à aceitação dos termos, condições e avisos contidos aqui e sem modificações. A CAPES poderá modificar o conteúdo ou formato deste site ou acabar com a sua operação ou suas ferramentas a seu critério único e sem aviso prévio. Ao acessar este portal, você, usuário pessoa física ou jurídica, se declara compreender e aceitar as condições aqui estabelecidas, da seguinte forma:
- O Termo de Uso pode ser modificado pela CAPES a qualquer tempo, sem necessidade de notificação prévia, sendo que tais modificações serão válidas a partir da data de sua veiculação neste portal;
- Para aprovação de cadastro do usuário ao sistema, a CAPES pode requisitar o fornecimento de informações, haja vista a política de segurança adotada, objetivando resguardar a segurança dos usuários nesse ambiente virtual;
- O usuário aceita e declara compreender que, em razão do peculiar ambiente da Internet, a CAPES não poderá garantir que o acesso ao site seja livre de erros ou problemas decorrentes de casos fortuitos, internos ou externos, casos de força maior ou ainda de outros casos não inteiramente sujeitos a controle direto dos administradores do site e, portanto o usuário se obriga a isentar a CAPES de quaisquer reclamações ou indenizações. A CAPES também não se responsabiliza por interrupções, interceptações, invasões, disseminação de vírus ou outros atos ilícitos, típicos e atípicos de ambiente virtual, e de web, dos quais a CAPES não tenha tido intenção deliberada de participar ou praticar;
- O usuário aceita e declara compreender que qualquer texto, marca, áudio, imagem, ou conteúdo veiculados no site são protegidos por direitos de propriedade intelectual o qual deve ser respeitado de acordo com a licença concedida pelo respectivo detentor dos referidos direitos, sob pena de apuração das responsabilidades cabíveis;
-
Desta forma a CAPES se exime de toda e qualquer responsabilidade por eventuais perdas, danos e prejuízos de qualquer natureza decorrentes:
- Do descumprimento da lei, da moral e dos bons costumes, como consequência da transmissão, difusão, armazenamento, disponibilização, recepção, obtenção ou acesso aos conteúdos;
- Da infração aos direitos de propriedade intelectual e industrial, segredos empresariais, compromissos contratuais de qualquer tipo, direitos à honra, à intimidade pessoal e familiar, à imagem das pessoas, direitos de propriedade e de toda e qualquer natureza pertencentes a um terceiro por consequência da transmissão, difusão, armazenamento, disponibilização, recepção, obtenção ou acesso aos conteúdos;
- Da falta de veracidade, precisão, exatidão, pertinência e/ou atualidade dos conteúdos;
- Da inadequação para qual seja o propósito, ou da frustração, das expectativas geradas pelos conteúdos;
- Exceto quando mencionado explicitamente, ou quando se tratar de citação de material alheio ou ilustração, nos limites estabelecidos pela Lei 9.610/98, todo o Conteúdo textual original do Portal eduCAPES está disponível livremente para leitura, entre outros direitos, conforme definido na licença Creative Commons;
- A CAPES não se responsabiliza pelos comentários, opiniões, informações, depoimentos, mensagens, vídeos, textos, imagens, áudios ou qualquer outro tipo de conteúdo que sejam, postados, publicados e disponibilizados através do Portal eduCAPES pelos usuários, sendo a responsabilidade civil e criminal atribuída única e exclusivamente ao autor dos comentários, opiniões, informações, ou mensagens. Todo o conteúdo publicado por usuários são de responsabilidade exclusiva dos mesmos e de caráter completamente independente, sendo que todo e qualquer tipo de opinião, ideal e/ou posição expressados não refletem necessariamente o ponto de vista e a posição do Portal eduCAPES e/ou da CAPES. A CAPES se reserva o direito de armazenar as informações destes autores e/ou Usuários, a fim de viabilizar sua identificação;
- O usuário aceita e declara compreender que a CAPES poderá disponibilizar no Portal eduCAPES, links de acesso para outros sites e endereços virtuais administrados, controlados ou operados por terceiros. Qualquer site conectado a partir do eduCAPES não está sob o controle da CAPES;
- A CAPES não assume nenhuma responsabilidade ou obrigação por qualquer informação, comunicação ou material encontrado em tais sites, ou em qualquer site conectado a tais sites. A CAPES não assume qualquer responsabilidade pelos serviços ou funcionalidades ali dispostos, sendo a decisão de utilização e a forma de relacionamento com os mesmos de exclusiva responsabilidade do usuário, que inclusive isenta a CAPES de fiscalizar o conteúdo ou zelar pela integridade de tais sites ou endereços virtuais.
- O usuário aceita e declara compreender que o acesso a determinadas áreas do site será restrito. Para acessá-las, o usuário deverá fazer o login e cadastrar uma senha de acesso. A senha é individual, sigilosa e intransferível, sendo o usuário o único responsável pela guarda da mesma. O usuário assume toda e qualquer responsabilidade pelo mau uso ou pela utilização da senha por terceiros;
- A CAPES reserva o direito de excluir o cadastro, de excluir o material submetido ou proibir o acesso do usuário ao portal eduCAPES no caso de qualquer abuso ou indício de prática ilícita no uso do site ou de qualquer uso não autorizado ou proibido pelo usuário, nos termos da legislação brasileira;
- As condições estabelecidas no Termo de Aceite e Uso do Site são regidas pela lei brasileira. Sob nenhuma circunstância o usuário deverá violar qualquer lei usando o portal eduCAPES para propósitos que incluam, mas não limitados a isso, difamação ou perturbação de outros, violação de direitos de propriedade intelectual ou de terceiros, envio de material obsceno ou ofensivo, vírus, arquivos corrompidos, ou outros programas que poderiam danificar ou alterar este site ou os computadores de empresa ou de terceiros;
- A CAPES reserva o direito de retirar qualquer conteúdo que infrinja a lei, a moral e os bons costumes nos termos da legislação vigente e também na hipótese de o conteúdo não se coadunar com as finalidades educativas do Portal. A CAPES garante o direito de defesa e contraditório dos usuários. O usuário reconhece que o material enviado por terceiros, que não a CAPES, não é endossado pela mesma.
Concordo e desejo baixar o arquivo
Não concordo e não irei baixar o arquivo
Não concordo e não irei baixar o arquivo