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| Metadados | Descrição | Idioma |
|---|---|---|
| Autor(es): dc.contributor | Oliveira, Maurício Zardo | - |
| Autor(es): dc.contributor | Oliveira, Maurício Zardo | - |
| Autor(es): dc.contributor | Jeronymo, Daniel Cavalcanti | - |
| Autor(es): dc.contributor | Bombacini, Marcos Roberto | - |
| Autor(es): dc.creator | Tomazelli, Eberson Taynan | - |
| Data de aceite: dc.date.accessioned | 2026-08-11T10:59:11Z | - |
| Data de disponibilização: dc.date.available | 2026-08-11T10:59:11Z | - |
| Data de envio: dc.date.issued | 2026-01-20 | - |
| Data de envio: dc.date.issued | 2026-01-20 | - |
| Data de envio: dc.date.issued | 2023-06-30 | - |
| Fonte completa do material: dc.identifier | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/39213 | - |
| Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/1186212 | - |
| Descrição: dc.description | This work outlines the process of developing, modeling, and prototyping a rotational inverted pendulum, formally known as the Furuta pendulum. The primary aim of this project is to stabilize a rod in the vertical position, signifying the maintenance of its position at its equilibrium point. The mechanical structure of Furuta’s pendulum consists of a vertical pendulum attached to a horizontally positioned rotating arm. The motion of this arm is driven by a Direct Current (DC) motor, and its angular position is measured by a sensor. On the opposite end of the arm, a pendulum is coupled, which rotates vertically. This pendulum contains a rod and an electromechanical sensor (Encoder). The Encoder’s role is to measure the angular position of the rod relative to the reference axis (arm). Specifically, the representation of the rotational inverted pendulum system is established through system modeling using the Euler-Lagrange methodology, leading to nonlinear dynamic equations. Within this context, linearization techniques are applied to obtain a simplified model of the system. Additionally, this paper presents the development and construction of the Furuta pendulum, along with the definition of parameters for the proposed prototype. To illustrate the potential of the prototype, proposals for controllers in the form of pole allocation and Linear Quadratic Regulator (LQR) are also presented in a simulated environment. | - |
| Descrição: dc.description | Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um protótipo e modelagem para um pêndulo invertido rotacional (pêndulo de Furuta), com a finalidade de estabilizar a haste na posição vertical, ou seja, manter a posição em seu ponto de equilíbrio. Inicialmente, a estrutura mecânica do pêndulo de Furuta é composta por um pêndulo vertical acoplado à um braço giratório posicionado horizontalmente. O movimento do braço é dado por um motor de Corrente Contínua CC, cuja posição angular é sensorizada. Na outra extremidade do braço, é acoplado o pêndulo que rotaciona no sentido vertical, contendo uma haste e um sensor eletromecânico (Encoder). O Encoder é utilizado para medir a posição angular da haste em relação ao eixo de referência (braço). Particularmente, a representação do sistema de pêndulo invertido rotacional é dada por meio da modelagem do sistema utilizando a metodologia de Euler-Lagrange e recai em equações dinâmicas não lineares. Neste contexto, técnicas de linearização para obtenção do modelo simplificado do sistema são aplicadas. Adicionalmente, é apresentado o desenvolvimento e construção do pêndulo de Furuta, bem como, a definição dos parâmetros para o protótipo proposto. Por fim, com o objetivo de ilustrar o potencial do protótipo, são apresentadas propostas de controladores em simulação na forma de alocação de polos e Regulador Linear Quadrático (Linear-Quadratic Regulator (LQR)). | - |
| Formato: dc.format | application/pdf | - |
| Idioma: dc.language | pt_BR | - |
| Publicador: dc.publisher | Universidade Tecnológica Federal do Paraná | - |
| Publicador: dc.publisher | Toledo | - |
| Publicador: dc.publisher | Brasil | - |
| Publicador: dc.publisher | Engenharia de Computação | - |
| Publicador: dc.publisher | UTFPR | - |
| Direitos: dc.rights | openAccess | - |
| Direitos: dc.rights | http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Modelos matemáticos | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Correntes contínuas | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Teoria do controle | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Mathematical models | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Electric currents, Direct | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Control theory | - |
| Palavras-chave: dc.subject | CNPQ::ENGENHARIAS | - |
| Título: dc.title | Pêndulo de Furuta: protótipo e modelagem | - |
| Título: dc.title | Furuta pendulum: prototype and modeling | - |
| Tipo de arquivo: dc.type | livro digital | - |
| Aparece nas coleções: | Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT | |
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