Atenção:
O eduCAPES é um repositório de objetos educacionais, não sendo responsável por materiais de terceiros submetidos na plataforma. O usuário assume ampla e total responsabilidade quanto à originalidade, à titularidade e ao conteúdo, citações de obras consultadas, referências e outros elementos que fazem parte do material que deseja submeter. Recomendamos que se reporte diretamente ao(s) autor(es), indicando qual parte do material foi considerada imprópria (cite página e parágrafo) e justificando sua denúncia.
Caso seja o autor original de algum material publicado indevidamente ou sem autorização, será necessário que se identifique informando nome completo, CPF e data de nascimento. Caso possua uma decisão judicial para retirada do material, solicitamos que informe o link de acesso ao documento, bem como quaisquer dados necessários ao acesso, no campo abaixo.
Todas as denúncias são sigilosas e sua identidade será preservada. Os campos nome e e-mail são de preenchimento opcional. Porém, ao deixar de informar seu e-mail, um possível retorno será inviabilizado e/ou sua denúncia poderá ser desconsiderada no caso de necessitar de informações complementares.
Metadados | Descrição | Idioma |
---|---|---|
Autor(es): dc.contributor | Palacios, Rodrigo Henrique Cunha | - |
Autor(es): dc.contributor | http://lattes.cnpq.br/0838678901162377 | - |
Autor(es): dc.contributor | Mendonca, Marcio | - |
Autor(es): dc.contributor | http://lattes.cnpq.br/5415046018018708 | - |
Autor(es): dc.contributor | Melo, Leonimer Flavio de | - |
Autor(es): dc.contributor | https://orcid.org/0000-0003-1202-0079 | - |
Autor(es): dc.contributor | http://lattes.cnpq.br/0235320453073470 | - |
Autor(es): dc.contributor | Silva, Natassya Barlate Floro da | - |
Autor(es): dc.contributor | http://lattes.cnpq.br/3393376801047734 | - |
Autor(es): dc.contributor | Palacios, Rodrigo Henrique Cunha | - |
Autor(es): dc.contributor | http://lattes.cnpq.br/0838678901162377 | - |
Autor(es): dc.creator | Santos, Mateus Cabral dos | - |
Data de aceite: dc.date.accessioned | 2025-08-29T12:40:42Z | - |
Data de disponibilização: dc.date.available | 2025-08-29T12:40:42Z | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2022-09-09 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2022-09-09 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2022-07-01 | - |
Fonte completa do material: dc.identifier | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/29552 | - |
Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/1099852 | - |
Descrição: dc.description | The use of robot manipulator for pick-and-place operations is not a new concept in the industry, although it can encompass several applications, such as quality control. However, it has become more accessible according to the evolution of processing power and the use of intelligent systems-based technologies. Thus, the objective of this research is to build a robotic manipulator based on BCN3D Moveo and its implementation in a pick-and-place task. For this, concepts of Artificial Neural Networks (ANNs), computer vision, kinematics and trajectory planning of robotic manipulators were used. The resulting robot recognizes several objects and remove those it considers defective. The manipulator is constituted by 5 degrees of freedom (DOFs) and modeled from divisions in subsystems, each with a specific task. The techniques used to solve the proposed problem were validated through previous work using a manipulator with 3 DOFs. The results indicate that the built manipulator satisfies the proposal of this work satisfactorily, since it presents sufficient precision and repeatability in the operations of object identification, calculation of the inverse kinematics and trajectory planning. Future work addresses the possibility of applying this system, and improvements in the constructive and electromechanical aspects of the robot. | - |
Descrição: dc.description | A utilização de robôs manipuladores para operações pick-and-place não é um conceito novo na indústria, embora possa englobar diversas aplicações, como controle de qualidade de peças. Entretanto, tornou-se mais acessível de acordo com a evolução da capacidade de processamento e a utilização das tecnologias dos sistemas inteligentes. Assim, o objetivo desta pesquisa consiste na construção de um manipulador robótico baseado no BCN3D. Moveo com implementação baseada em uma tarefa pick-and-place. Para isto, propõe-se a aplicação dos conceitos de Redes Neurais Artificiais (RNAs), visão computacional, cinemática e planejamento de trajetórias de manipuladores robóticos. O sistema resultante reconhece diversos objetos e retira aqueles que considerar defeituosos da área de trabalho.O manipulador é constituído por 5 graus de liberdade (GDL) e modelado a partir de divisões em subsistemas, cada um com uma tarefa específica. As técnicas utilizadas para a resolução do problema proposto foram validadas através de trabalhos anteriores utilizando um manipulador com 3 GDL. Os resultados indicam que o manipulador construído cumpre satisfatoriamente a proposta deste trabalho, uma vez que apresenta precisão e repetibilidade suficientes nas operações de identificação de objetos, cálculo da cinemática inversa e planejamento de trajetória. Futuros trabalhos adicionam a possibilidade de aplicação deste sistema e melhorias nos aspectos construtivos e eletromecânica do robô. Moveo com implementação baseada em uma tarefa pick-and-place. Para isto, propõe-se a aplicação dos conceitos de Redes Neurais Artificiais (RNAs), visão computacional, cinemática e planejamento de trajetórias de manipuladores robóticos. O sistema resultante reconhece diversos objetos e retira aqueles que considerar defeituosos da área de trabalho. O manipulador é constituído por 5 graus de liberdade (GDL) e modelado a partir de divisões em subsistemas, cada um com uma tarefa específica. As técnicas utilizadas para a resolução do problema proposto foram validadas através de trabalhos anteriores utilizando um manipulador com 3 GDL. Os resultados indicam que o manipulador construído cumpre satisfatoriamente a proposta deste trabalho, uma vez que apresenta precisão e repetibilidade suficientes nas operações de identificação de objetos, cálculo da cinemática inversa e planejamento de trajetória. Futuros trabalhos adicionam a possibilidade de aplicação deste sistema e melhorias nos aspectos construtivos e eletromecânica do robô | - |
Formato: dc.format | application/pdf | - |
Idioma: dc.language | pt_BR | - |
Publicador: dc.publisher | Universidade Tecnológica Federal do Paraná | - |
Publicador: dc.publisher | Cornelio Procopio | - |
Publicador: dc.publisher | Brasil | - |
Publicador: dc.publisher | Programa de Pós-Graduação em Informática | - |
Publicador: dc.publisher | UTFPR | - |
Direitos: dc.rights | openAccess | - |
Palavras-chave: dc.subject | Robótica | - |
Palavras-chave: dc.subject | Inteligência computacional | - |
Palavras-chave: dc.subject | Sistemas especialistas (Computação) | - |
Palavras-chave: dc.subject | Robotics | - |
Palavras-chave: dc.subject | Computational intelligence | - |
Palavras-chave: dc.subject | Expert systems (Computer science) | - |
Palavras-chave: dc.subject | CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA | - |
Palavras-chave: dc.subject | Ciência da Computação | - |
Título: dc.title | Aplicação de técnicas de robótica, sistemas computacionais inteligentes e visão computacional no desenvolvimento de um manipulador autônomo | - |
Título: dc.title | Application of robotics techniques, intelligent computational systems and computer vision in the development of an autonomous manipulator | - |
Tipo de arquivo: dc.type | livro digital | - |
Aparece nas coleções: | Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT |
O Portal eduCAPES é oferecido ao usuário, condicionado à aceitação dos termos, condições e avisos contidos aqui e sem modificações. A CAPES poderá modificar o conteúdo ou formato deste site ou acabar com a sua operação ou suas ferramentas a seu critério único e sem aviso prévio. Ao acessar este portal, você, usuário pessoa física ou jurídica, se declara compreender e aceitar as condições aqui estabelecidas, da seguinte forma: