Sistema de navegação e localização para um robô escalador magnético de inspeção baseado em sensores LIDAR

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MetadadosDescriçãoIdioma
Autor(es): dc.contributorArruda, Lucia Valeria Ramos de-
Autor(es): dc.contributorOliveira, Andre Schneider de-
Autor(es): dc.creatorVeiga, Ricardo Sales da-
Data de aceite: dc.date.accessioned2025-08-29T12:36:46Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2025-08-29T12:36:46Z-
Data de envio: dc.date.issued2015-06-12-
Data de envio: dc.date.issued2015-06-12-
Data de envio: dc.date.issued2015-05-14-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/1255-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/1098616-
Descrição: dc.descriptionThis work aims to optimize localization of a climbing inspection robot for spherical LPG -- Liquified Petroleum Gas -- tanks and allow autonomous navigation along the entire surface of these tanks. One solution envolving small structures detection using LIDAR sensors is applied to the weld beads that are present inside the tanks. This solution is developed on the first part of this work. Following, a data fusion technique is used to combine the diferent odometry sources on the robot, resulting in a better, higher precision on the inspection as a whole. Finnaly, simultaneous mapping and navigation on the exterior of the spherical tank was studied in order to add one extra layer to the digital map, pinpointing the places where failures and weld beams were found. Validation tests for each one of this techniques are carried out and a performance analysis is also documented herein.-
Descrição: dc.descriptionANP; FINEP; MCT; CAPES-
Descrição: dc.descriptionEste trabalho objetiva otimizar a localização de um robô móvel para a inspeção dos tanques de armazenamento de GLP -- Gás Liquefeito de Petróleo -- e permitir a navegação autônoma deste robô por toda a superfície do tanque. A falta de marcos no interior dos tanques levou ao desenvolvimento de uma solução envolvendo detecção de pequenas estruturas com sensores LIDAR (Light Detection and Ranging - Detecção e Telemetria por Luz) aplicada aos cordões de solda, estes sim presentes no interior do tanque, que é apresentada na primeira parte do trabalho. Em seguida, aplicando uma técnica de fusão de dados, as diferentes fontes de odometria presentes no robô são combinadas, permitindo uma precisão mais elevada na inspeção de modo geral. Por fim, o mapeamento e navegação simultâneos do exterior da esfera é abordado, a fim de se adicionar uma camada suplementar ao mapa digital, indicando os locais onde existem falhas. Testes para validação de cada uma das técnicas foram efetuados e uma análise de desempenho é apresentada ao final do trabalho.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Publicador: dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paraná-
Publicador: dc.publisherCuritiba-
Publicador: dc.publisherPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e Informática Industrial-
Palavras-chave: dc.subjectRobôs - Sistemas de controle-
Palavras-chave: dc.subjectRadar óptico-
Palavras-chave: dc.subjectMapeamento digital-
Palavras-chave: dc.subjectDispositivos de armazenamento óptico - Inspeção-
Palavras-chave: dc.subjectMétodos de simulação-
Palavras-chave: dc.subjectEngenharia elétrica-
Palavras-chave: dc.subjectRobots - Control systems-
Palavras-chave: dc.subjectOptical radar-
Palavras-chave: dc.subjectDigital mapping-
Palavras-chave: dc.subjectOptical storage devices - Inspection-
Palavras-chave: dc.subjectSimulation methods-
Palavras-chave: dc.subjectElectric engineering-
Título: dc.titleSistema de navegação e localização para um robô escalador magnético de inspeção baseado em sensores LIDAR-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT

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