Modelagem exteroceptiva via álgebra de Clifford para trajetória em ambiente confinado do robô Movemaster RV-M2

Registro completo de metadados
MetadadosDescriçãoIdioma
Autor(es): dc.contributorOliveira, Andre Schneider de-
Autor(es): dc.contributorhttps://orcid.org/0000-0002-8295-366X-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/4006878042502781-
Autor(es): dc.contributorFabro, João Alberto-
Autor(es): dc.contributorhttps://orcid.org/0000-0001-8975-0323-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/6841185662777161-
Autor(es): dc.contributorOliveira, Andre Schneider de-
Autor(es): dc.contributorhttps://orcid.org/0000-0002-8295-366X-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/4006878042502781-
Autor(es): dc.contributorSantos, Carlos Henrique Farias dos-
Autor(es): dc.contributorhttps://orcid.org/0000-0001-5226-0355-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/2021977611161895-
Autor(es): dc.contributorMartins, Daniel-
Autor(es): dc.contributorhttps://orcid.org/0000-0003-1053-9686-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/3216599549790744-
Autor(es): dc.creatorCerbaro, Jonathan-
Data de aceite: dc.date.accessioned2025-08-29T12:35:50Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2025-08-29T12:35:50Z-
Data de envio: dc.date.issued2022-10-10-
Data de envio: dc.date.issued2022-10-10-
Data de envio: dc.date.issued2022-08-12-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/29895-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/1098328-
Descrição: dc.descriptionSeveral topics involving algebra that models and solves kinematics equations in serial manipulators have problems that are still open, although they are already well understood. Increasingly, the industry demands innovation in control and sensing techniques for robots capable of interacting with the environment safely. In this work, the Clifford algebra approach is applied to kinematics and the description of a confinement environment for the Movemaster RV-M2 manipulator is carried out, with elements that allow generalization to other manipulators. These techniques are related to points, lines, and planes that project collision-free trajectories. The experiments are carried out with the robot after it goes through the retrofit process, where color, depth, and odometry sensors were installed in addition to a new open-source controller compatible with ROS. It contributes with an algorithm for maximizing secondary objectives and an unprecedented methodology for modeling obstacles. It concludes with the validity of the proposed methods through examples carried out with the real and simulated robot, with the possibility of applying the techniques discussed in several future contributions.-
Descrição: dc.descriptionDiversos tópicos envolvendo a álgebra que modela e soluciona equações de cinemática na área de manipuladores seriais possuem problemáticas ainda em aberto, apesar de já bem compreendidas. Cada vez mais a indústria exige a inovação nas técnicas de controle e sensoriamento de robôs capazes de interagir com o ambiente de maneira segura. Realiza-se neste trabalho a abordagem da álgebra de Clifford aplicada à cinemática e à descrição de um ambiente de confinamento para o manipulador Movemaster RV-M2, com elementos que permitem a generalização a outros manipuladores. É feita a relação destas técnicas com pontos, linhas e planos que permitem projetar trajetórias livres de colisão. Os experimentos são realizados com o robô após este passar pelo processo de retrofit, onde sensores de cor, profundidade e odometria foram instalados além de um novo controlador de código aberto compatível com ROS. Contribui-se com um algoritmo de maximização de objetivos secundários e com uma metodologia inédita de modelagem de obstáculos. Conclui-se com a validade dos métodos propostos através de exemplos realizados com o robô real e simulado, tendo a possibilidade de aplicar as técnicas discutidas em diversas contribuições futuras.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Publicador: dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paraná-
Publicador: dc.publisherCuritiba-
Publicador: dc.publisherBrasil-
Publicador: dc.publisherPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e Informática Industrial-
Publicador: dc.publisherUTFPR-
Direitos: dc.rightsopenAccess-
Direitos: dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/-
Palavras-chave: dc.subjectClifford, Álgebra de-
Palavras-chave: dc.subjectQuatérnios-
Palavras-chave: dc.subjectControle eletrônico-
Palavras-chave: dc.subjectManipuladores (Mecanismo)-
Palavras-chave: dc.subjectCinemática das máquinas-
Palavras-chave: dc.subjectAlgorítmos computacionais-
Palavras-chave: dc.subjectClifford algebras-
Palavras-chave: dc.subjectQuaternions-
Palavras-chave: dc.subjectElectronic control-
Palavras-chave: dc.subjectManipulators (Mechanism)-
Palavras-chave: dc.subjectMachinery, Kinematics of-
Palavras-chave: dc.subjectComputer algorithms-
Palavras-chave: dc.subjectCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS-
Palavras-chave: dc.subjectEngenharia Elétrica-
Título: dc.titleModelagem exteroceptiva via álgebra de Clifford para trajetória em ambiente confinado do robô Movemaster RV-M2-
Título: dc.titleExteroceptive modeling via Clifford´s algebra for confined environment trajectory of the Movemaster Rv-M2 robot-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT

Não existem arquivos associados a este item.