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Metadados | Descrição | Idioma |
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Autor(es): dc.contributor | Passarin, Thiago Alberto Rigo | - |
Autor(es): dc.contributor | https://orcid.org/0000-0003-1001-5911 | - |
Autor(es): dc.contributor | http://lattes.cnpq.br/1366903848418887 | - |
Autor(es): dc.contributor | Pipa, Daniel Rodrigues | - |
Autor(es): dc.contributor | https://orcid.org/0000-0002-9398-332X | - |
Autor(es): dc.contributor | http://lattes.cnpq.br/5604517186200940 | - |
Autor(es): dc.contributor | Borba, Gustavo Benvenutti | - |
Autor(es): dc.contributor | https://orcid.org/0000-0001-7412-2412 | - |
Autor(es): dc.contributor | http://lattes.cnpq.br/2591233508037006 | - |
Autor(es): dc.contributor | Moura, Hector Lise de | - |
Autor(es): dc.contributor | https://orcid.org/0000-0002-6620-9814 | - |
Autor(es): dc.contributor | http://lattes.cnpq.br/9393670690138880 | - |
Autor(es): dc.contributor | Passarin, Thiago Alberto Rigo | - |
Autor(es): dc.contributor | https://orcid.org/0000-0003-1001-5911 | - |
Autor(es): dc.contributor | http://lattes.cnpq.br/1366903848418887 | - |
Autor(es): dc.creator | Trento Junior, Everton | - |
Data de aceite: dc.date.accessioned | 2025-08-29T12:33:13Z | - |
Data de disponibilização: dc.date.available | 2025-08-29T12:33:13Z | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2023-06-13 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2023-06-13 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2023-04-24 | - |
Fonte completa do material: dc.identifier | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/31557 | - |
Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/1097537 | - |
Descrição: dc.description | Non-destructive testing and evaluation (NDT&E) with ultrasound are essential for evaluating sub-sea components for structural integrity and reliability. Odometry information is an essential feature for NDT&E systems for inspection procedures. Those involve mechanical scanning of the pipeline surface. The position information during the inspection allows for the spatial localization of the transducer and flaws. A simple solution is a mini-wheel quadrature odometer that only measures the testing direction axis. For 2D sweeping, another solution would be to arrange two odometers, one for each axis. Visual odometry techniques were based on cameras operating in different topologies and image processing to overperform the two-dimensional mechanical odometers approach to estimate the position. In underwater environments with depth cameras, the presence of distortions in the 3D visual information due to refraction can significantly impact the position estimation accuracy. Regression or interpolation methods can be applied to model the inverse distortions and are used to correct the distorted points. This study focuses on using odometry and visual odometry techniques for contact and underwater ultrasound NDT, specifically exploring position and direction estimation and correction of underwater distortions by applying corrections models. We study the background theory of applying phase correlation methods for a setup using a monocular camera and inertial unit to estimate the position and attitude of an object. Another subject studied is RGB-D cameras to estimate 3D positions and correct the depth map distortions. The results obtained validate the cameras as a visual odometry tool and shows the possibility of performing a 3D estimation after a corrected depth map. | - |
Descrição: dc.description | Conselho Nacional do Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq) | - |
Descrição: dc.description | Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) | - |
Descrição: dc.description | Ensaios não destrutivos (END) com ultrassom são essenciais para avaliar componentes submarinos quanto à integridade estrutural e confiabilidade. A informação de odometria é uma característica importante para os procedimentos END. Tais procedimentos envolvem varreduras mecânicas pela superfície da tubulação. A informação de posição durante o ensaio permite a identificação da posição do sensor transdutor e de possíveis falhas. Uma solução simples é o uso de odômetro de quadratura mini-wheel, porém esse é limitado a mensurar em apenas uma direção. Outra solução é agrupar dois odômetros para uma varredura 2D, contudo se transforma em um desafio complexo de engenharia. Para superar a abordagem do arranjo com odômetros mecânicos, a odometria visual baseia-se no uso de câmeras e processamento de imagens, operando com diferentes topologias de câmeras para estimar a posição. Em ambientes subaquáticos o uso de câmeras apresenta distorções nas imagens devido à refração, afetando significativamente a precisão na estimativa de posição. Métodos de regressão ou interpolação são aplicados para modelar as distorções inversas e são usados para corrigir os pontos distorcidos. Este estudo se concentra na utilização de técnicas de odometria e odometria visual em END subaquáticos com ultrassom, explorando especificamente a estimativa de posição e direção de objetos e também em métodos de correção de distorções subaquáticas. Apresenta a aplicação de métodos de correlação de fase para uma configuração usando uma câmera monocular e uma unidade inercial para a estimativa de posição e direção de um objeto. Outro objeto de estudo são as câmeras RGB-D, onde para estimar as posições espaciais em 3D se inicia com o estudo de métodos de correção da distorção em mapas de profundidade. Os resultados apresentados validam o uso de câmeras como método de estimativa de posição e viabilizam o a estimativa em 3D, corrigindo a distorção dos mapas de profundidade. | - |
Formato: dc.format | application/pdf | - |
Idioma: dc.language | en | - |
Publicador: dc.publisher | Universidade Tecnológica Federal do Paraná | - |
Publicador: dc.publisher | Curitiba | - |
Publicador: dc.publisher | Brasil | - |
Publicador: dc.publisher | Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e Informática Industrial | - |
Publicador: dc.publisher | UTFPR | - |
Direitos: dc.rights | openAccess | - |
Direitos: dc.rights | http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ | - |
Palavras-chave: dc.subject | Distâncias - Medição | - |
Palavras-chave: dc.subject | Testes de ultrassom | - |
Palavras-chave: dc.subject | Odômetros | - |
Palavras-chave: dc.subject | Testes não-destrutivos | - |
Palavras-chave: dc.subject | Detectores ópticos | - |
Palavras-chave: dc.subject | Teoria da estimativa | - |
Palavras-chave: dc.subject | Interpolação - Métodos | - |
Palavras-chave: dc.subject | Análise de regressão | - |
Palavras-chave: dc.subject | Distances - Measurement | - |
Palavras-chave: dc.subject | Ultrasonic testing | - |
Palavras-chave: dc.subject | Odometers | - |
Palavras-chave: dc.subject | Non-destructive testing | - |
Palavras-chave: dc.subject | Optical detectors | - |
Palavras-chave: dc.subject | Estimation theory | - |
Palavras-chave: dc.subject | Interpolation - Methods | - |
Palavras-chave: dc.subject | Regression analysis | - |
Palavras-chave: dc.subject | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS | - |
Palavras-chave: dc.subject | Engenharia Elétrica | - |
Título: dc.title | Contribuições em odometria visual aplicadas em testes não destrutivos | - |
Título: dc.title | Contributions to visual odometry applied to non-destructive testing | - |
Tipo de arquivo: dc.type | livro digital | - |
Aparece nas coleções: | Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT |
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