Controle de um pêndulo invertido sujeito a erros de comunicação

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Autor(es): dc.contributorBrante, Glauber Gomes de Oliveira-
Autor(es): dc.contributorBrante, Glauber Gomes de Oliveira-
Autor(es): dc.contributorMoritz, Guilherme Luiz-
Autor(es): dc.contributorRayel, Ohara Kerusauskas-
Autor(es): dc.creatorSilva, Caio Gerwandsznajder Nunes-
Autor(es): dc.creatorGonçalves, Kaique Luttierre-
Data de aceite: dc.date.accessioned2025-08-29T12:29:32Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2025-08-29T12:29:32Z-
Data de envio: dc.date.issued2024-08-09-
Data de envio: dc.date.issued2024-08-09-
Data de envio: dc.date.issued2021-07-19-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/34405-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/1096336-
Descrição: dc.descriptionThis work has the objective of conceptualizing and simulating a control system, an objective of analyzing its performance performed with an inverted pendulum system subject to communication errors. Initially, a mathematical modeling of the system under study is presented, considering a linearized model around an operating point (formed between the pressure of the pendulum and the e axis) for small variations, later, a determination of the transfer functions is performed. After the theoretical foundation, the gains for the PID drivers of the rush angle and PD of the cart position are calculated, respectively, with an inverted pendulum system simulation fed back with both drivers (PID and PD) in the MatLab software. Then, gaussian noises are inserted in the feedbacks in order to approach the set under analysis in a wireless communication channel, in order to find the system operation limit.-
Descrição: dc.descriptionEste trabalho tem o objetivo de conceituar e simular um sistema de controle, a fim de analisar o desempenho do mesmo aplicado ao sistema pêndulo invertido sujeito a erros de comunicação. Incialmente é apresentada a modelagem matemática do sistema em estudo, considerando um modelo linearizado em torno de um ponto de operação (ângulo formado entre a haste do pêndulo e o eixo y) para pequenas variações, posteriormente, é realizada a determinação das funções transferência. Após a fundamentação teórica, são calculados os ganhos para os controladores PID do ângulo da haste e PD da posição do carrinho, respectivamente, com simulação do sistema pêndulo invertido realimentados com ambos os controladores (PID e PD) no software MatLab. Em seguida, ruídos gaussianos são inseridos nas realimentações no intuito de aproximar o conjunto em análise em canal de comunicação sem fio, afim de encontrar o limite operação do sistema.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Publicador: dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paraná-
Publicador: dc.publisherCuritiba-
Publicador: dc.publisherBrasil-
Publicador: dc.publisherEngenharia Elétrica-
Publicador: dc.publisherUTFPR-
Direitos: dc.rightsopenAccess-
Direitos: dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/-
Palavras-chave: dc.subjectPêndulo-
Palavras-chave: dc.subjectControladores PID-
Palavras-chave: dc.subjectModelos matemáticos-
Palavras-chave: dc.subjectModulação (Eletrônica)-
Palavras-chave: dc.subjectTeoria do ruído aleatório-
Palavras-chave: dc.subjectPendulum-
Palavras-chave: dc.subjectPID controllers-
Palavras-chave: dc.subjectMathematical models-
Palavras-chave: dc.subjectModulation (Electronics)-
Palavras-chave: dc.subjectRandom noise theory-
Palavras-chave: dc.subjectCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA-
Título: dc.titleControle de um pêndulo invertido sujeito a erros de comunicação-
Título: dc.titleInverted pendulum control subject to communication errors-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT

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