Implementação de algoritmo de planejamento de caminho de cobertura com regiões heterogêneas para veículos aéreos não tripulados

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Autor(es): dc.contributorSilva, Natassya Barlate Floro da-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/3393376801047734-
Autor(es): dc.contributorSanches, Danilo Sipoli-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/6377657274398145-
Autor(es): dc.contributorFontes, Joao Vitor de Carvalho-
Autor(es): dc.contributorhttp://orcid.org/0000-0002-2196-690X-
Autor(es): dc.contributorSilva, Natassya Barlate Floro da-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/3393376801047734-
Autor(es): dc.contributorPozza, Rogerio Santos-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/9739008109076740-
Autor(es): dc.creatorPereira, Gabriel Lechenco Vargas-
Data de aceite: dc.date.accessioned2025-08-29T12:13:23Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2025-08-29T12:13:23Z-
Data de envio: dc.date.issued2024-12-17-
Data de envio: dc.date.issued2024-12-17-
Data de envio: dc.date.issued2024-08-08-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/35658-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/1091281-
Descrição: dc.descriptionThe lower cost and popularization of technologies such as Unmanned Aerial Vehicles enable the spread of Precision Agriculture, as it is more accessible than other forms of data collection and which can fly partially or completely autonomously. This is possible due to coverage path planning algorithms, which trace vehicle routes to a specific area. However, available algorithms have limitations, not allowing regions with different flight characteristics and collecting data with other properties. This work aims to implement a coverage path planning solution that considers regions with heterogeneous flights to collect images at different altitudes during the same mission. Changing the flight altitude closer to the ground makes it possible to collect a greater amount of data from the surface being observed. However, a flight entirely at a low altitude adds resources that are used during the mission. Therefore, a heterogeneous flight with multiple altitudes is a way to optimize the quality of the data collected by reducing unnecessary resource consumption. The development uses the DJI’s multirotor aircraft and its development tools, allowing the implementation of a controller application, with GPS information, that can plan and send coordinates referring to the path that the vehicle must travel. To validate the method, coordinates of agricultural crops with different shapes and dimensions were used, demonstrating the results in different locations for traditional homogeneous coverage flights and heterogeneous overflights with one or multiple special subareas at low altitude. By evaluating these scenarios, it was found that heterogeneous coverage path planning can result in an optimized path with a length up to 35.4% shorter than a homogeneous low-altitude flight, with the entire process taking a few milliseconds to execute.-
Descrição: dc.descriptionO barateamento e a popularização de tecnologias como os Veículos Aéreos não Tripulados possibilita o crescimento da Agricultura de Precisão, por ser mais acessível do que outras formas de coleta de dados de grandes áreas de forma parcialmente ´ ou totalmente autónoma. Isso é possível devido aos algoritmos de planejamento de caminho de cobertura, que traçam rotas para que o veículo percorra uma determinada área. Entretanto, os algoritmos existentes apresentam limitações, não permitindo regiões com diferentes características de voo para coleta de dados com outras propriedades. Assim, este trabalho visa implementar uma solução de planejamento de caminho de cobertura que considere regiões com voos heterogêneos para a coleta de imagens em diferentes altitudes durante a mesma missão. Ao alterar a altitude do voo para mais próxima do solo,é possível coletar uma maior quantidade de dados da superfície que esta sendo observada. Porém, um voo todo em baixa altitude eleva a ´ quantidade de recursos utilizados durante a missão. Portanto, um voo heterogéneo com múltiplas altitudes ´ e uma forma de otimizar a qualidade dos dados coletado reduzindo o consumo desnecessário de recursos. A implementação do algoritmo para voos heterogéneos e realizada com foco principalmente em aeronaves multirrotores da DJI e suas ferramentas de desenvolvimento, possibilitando a implementação de um aplicativo controlador que, ao utilizar informações de GPS, consiga planejar e enviar ˜ coordenadas referentes ao caminho que o veículo devera percorrer. Para validação da implementação, foram utilizadas coordenadas de lavouras agrícolas de diversos formatos e dimensões, demonstrando os resultados nestas diferentes localizações para voos de cobertura homogéneos tradicionais e sobrevoos heterogêneos com uma ou múltiplas sub áreas especiais em uma altitude menor. Ao avaliar estes cenários,constatou-se que o planejamento de caminho de cobertura heterogéneo pode resultar em um caminho otimizado com um comprimento ate´ 35,4% menor do que um voo homogéneo em baixa altitude, com todo o processo levando poucos milissegundos ˆ para executar.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Publicador: dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paraná-
Publicador: dc.publisherCornelio Procopio-
Publicador: dc.publisherBrasil-
Publicador: dc.publisherPrograma de Pós-Graduação em Informática-
Publicador: dc.publisherUTFPR-
Direitos: dc.rightsopenAccess-
Palavras-chave: dc.subjectAlgorítmos computacionais-
Palavras-chave: dc.subjectAgricultura de precisão-
Palavras-chave: dc.subjectAeronaves-
Palavras-chave: dc.subjectComputer algorithms-
Palavras-chave: dc.subjectPrecision farming-
Palavras-chave: dc.subjectAirships-
Palavras-chave: dc.subjectCNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA-
Palavras-chave: dc.subjectCiência da Computação-
Título: dc.titleImplementação de algoritmo de planejamento de caminho de cobertura com regiões heterogêneas para veículos aéreos não tripulados-
Título: dc.titleImplementation of coverage path planning algorithms with heterogeneous regions for unmanned aerial vehicles-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT

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