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Metadados | Descrição | Idioma |
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Autor(es): dc.contributor | Pessin, Gustavo | - |
Autor(es): dc.contributor | Freitas, Gustavo Medeiros | - |
Autor(es): dc.contributor | Pessin, Gustavo | - |
Autor(es): dc.contributor | Freitas, Gustavo Medeiros | - |
Autor(es): dc.contributor | Cocota Júnior, José Alberto Naves | - |
Autor(es): dc.contributor | Osório, Fernando Santos | - |
Autor(es): dc.creator | Farnese, Matheus Alves e | - |
Data de aceite: dc.date.accessioned | 2025-08-21T15:43:35Z | - |
Data de disponibilização: dc.date.available | 2025-08-21T15:43:35Z | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2022-05-10 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2022-05-10 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2019 | - |
Fonte completa do material: dc.identifier | http://www.repositorio.ufop.br/jspui/handle/123456789/14894 | - |
Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/1022613 | - |
Descrição: dc.description | Programa de Pós-Graduação em Instrumentação, Controle e Automação de Processos de Mineração. Departamento de Engenharia de Controle e Automação, Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto. | - |
Descrição: dc.description | O cálculo da cinemática inversa de um manipulador robótico consiste em determinar a posição das juntas do robô de forma que seu efetuador alcance uma posição e orientação definida. Conforme a arquitetura do robô e a pose desejada, o problema pode possuir uma, múltiplas, inúmeras ou até mesmo nenhuma solução. Essa dissertação apresenta o desenvolvimento e aplicação de técnicas de algoritmos genéticos para determinação da cinemática inversa à de um manipulador robótico de até sete graus de liberdade. Buscando melhor desempenho para a aplicação específica, são investigadas diferentes configurações de algoritmos genéticos, considerando os efeitos da população inicial, número de gerações, métodos de seleção, crossover e mutação. São apresentados também os resultados da ponderação da função objetivo do algoritmo genético para melhorar a eficiência energética da movimentação do robô. Para levar o manipulador ate a pose determinada pelo AG é proposto e implementado um controle de trajetória através das velocidades das juntas, calculadas através de um polinômio de quinto grau. Todas as soluções propostas são simuladas em ambientes virtuais utilizando os manipuladores IRB120 e IRB6700. Para validar a solução com 6DoF, os algoritmos desenvolvidos no MatLab são integrados ao RobotStudio. Já as simulações para validação das soluções de 7DoF e o controle de velocidade são realizadas integrando o MatLab ao CoppeliaSim. Por fim, estão apresentados nessa dissertação testes dos resultados alcançados aplicados em um robô real. | - |
Descrição: dc.description | The inverse kinematics of a robotic manipulator consists on determining the robot’s joints positions so that its end-effector reaches a defined position and orientation. Depending on the robot’s architecture and the desired pose, the problem may have one, multiple, countless or even no solution. This article presents the development and application of genetic algorithm techniques to determine the inverse kinematics of a robotic manipulator with six degrees of freedom. Focusing on the specific application, we investigate different genetic algorithms configurations, considering the effects of the initial population, number of generations, selection methods, crossover and mutation. They are exposed too, the results of AG’s objective function weighting for improve the power eficience of the robot. In order to move the robot untill the desired pose are propose and implemented a path planning based on joint control velocity, calculated by a fifth order polynomial. All the solutions are simulated in virtual environment using the manipulators IRB120 and IRB6700. To validate the 6DoF solution the genetic algorithms are implemented in MatLab, which is integrated with RobotStudio. And, for validate the 7DoF solution and the control of velocity the algorithms is integrated with teh CoppeliaSim. Finally, the results are validated on real robot. | - |
Formato: dc.format | application/pdf | - |
Idioma: dc.language | pt_BR | - |
Direitos: dc.rights | aberto | - |
Direitos: dc.rights | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/us/ | - |
Direitos: dc.rights | Autorização concedida ao Repositório Institucional da UFOP pelo(a) autor(a) em 09/05/2022 com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que sejam citados o autor e o licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação. | - |
Palavras-chave: dc.subject | Robótica | - |
Palavras-chave: dc.subject | Algoritmos computacionais - algoritmos evolutivos | - |
Palavras-chave: dc.subject | Minas e recursos minerais | - |
Título: dc.title | Algoritmos evolutivos para solução da cinemática inversa de robôs com até sete graus de liberdade : um estudo da aplicabilidade em processos de mineração. | - |
Tipo de arquivo: dc.type | livro digital | - |
Aparece nas coleções: | Repositório Institucional - UFOP |
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