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| Metadados | Descrição | Idioma |
|---|---|---|
| Autor(es): dc.contributor | Freitas, Gustavo Medeiros | - |
| Autor(es): dc.contributor | Pritzelwitz, Philip von | - |
| Autor(es): dc.contributor | Freitas, Gustavo Medeiros | - |
| Autor(es): dc.contributor | Pritzelwitz, Philip von | - |
| Autor(es): dc.contributor | Pessin, Gustavo | - |
| Autor(es): dc.contributor | Battistel, Andrei Giordano de Holanda | - |
| Autor(es): dc.creator | Santos, Luan Fernandes | - |
| Data de aceite: dc.date.accessioned | 2025-08-21T15:22:38Z | - |
| Data de disponibilização: dc.date.available | 2025-08-21T15:22:38Z | - |
| Data de envio: dc.date.issued | 2021-12-13 | - |
| Data de envio: dc.date.issued | 2021-12-13 | - |
| Data de envio: dc.date.issued | 2020 | - |
| Fonte completa do material: dc.identifier | http://www.repositorio.ufop.br/jspui/handle/123456789/14238 | - |
| Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/1012441 | - |
| Descrição: dc.description | Programa de Pós-Graduação em Instrumentação, Controle e Automação de Processos de Mineração. Departamento de Engenharia de Controle e Automação, Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto. | - |
| Descrição: dc.description | As companhias mineradoras investem cada vez mais em automatização da produção, das minas aos terminais de exportação. Os transportadores de correia são amplamente utilizados para o transporte de minério, garantindo versatilidade e fluxo na produção. Apesar dos baixos custos operacionais, as intervenções para manutenção nos transportadores são constantes, com destaque para a emenda vulcanizada de correias, um complexo procedimento manual de longa duração. Como parte de um projeto da Vale para aumentar o nível de automatização da emenda de correias transportadoras, este trabalho estuda a aplicação de sistemas robóticos na execução do processo, visando aumentar os padrões de segurança e qualidade. Inicialmente foram escolhidas algumas etapas do procedimento de emenda a serem automatizadas: o mapeamento de parâmetros internos e externos da correia e a remoção da camada superior de borracha. A investigação é baseada no controle de manipuladores robóticos para a execução dessas tarefas. Estratégias de controle de seguimento de trajetórias são desenvolvidas a partir do modelo cinemático do sistema robótico. A solução está sendo desenvolvida com a ajuda de um ambiente virtual de simulação, mais duas bancadas de teste montadas para verificar a viabilidade da utilização do braço manipulador industrial, sistema de instrumentação e ferramenta de corte de borracha. A validação conceitual e experimental destas etapas corresponde ao primeiro passo para automatizar o processo de emenda de correias. | - |
| Descrição: dc.description | Mining companies are expanding investments in production cycles automation, from mines to export terminals. Steel cable belt conveyors are widely used to transport iron ore ensuring versatility and production flow. Despite the low operating costs, maintenance interventions on conveyors are constant, with vulcanized belt splicing being one of the most complex and long-lasting manual procedures. This research addresses robotics systems to perform part of the process and increase the automation level of conveyor belt splicing, as part of a Vale S.A. project to ensure safety and quality standards procedures. Initially, we defined some stages of the splicing process to automate: the mapping of internal and external parameters of the belt and the the upper rubber layer removal. The investigation is based on controlling robotic manipulators to perform these tasks. Trajectory-following control strategies are developed from the kinematic model of the robotic system. A virtual simulation environment and test benches assist the robotic system design, stating for the feasibility of using an industrial manipulator arm, instrumentation system, and rubber cutting tool. The conceptual and experimental validation of these individual tasks corresponds to the first step to automate the conveyor belt splicing process. | - |
| Formato: dc.format | application/pdf | - |
| Idioma: dc.language | pt_BR | - |
| Direitos: dc.rights | aberto | - |
| Direitos: dc.rights | Autorização concedida ao Repositório Institucional da UFOP pelo(a) autor(a) em 06/12/2021 com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que sejam citados o autor e o licenciante. Não permite a adaptação. | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Robótica - minas e mineração | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Automação | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Robôs | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Manipuladores - mecanismo | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Correias transportadoras | - |
| Título: dc.title | Investigação e simulação de sistema robótico para automatização da emenda de correias transportadoras. | - |
| Título: dc.title | Conveyor belt modeling using robotic system for automated splicing process. | - |
| Tipo de arquivo: dc.type | livro digital | - |
| Aparece nas coleções: | Repositório Institucional - UFOP | |
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