Desenvolvimento de um vant do tipo quadrirrotor para obtenção de imagens aéreas em alta definição

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MetadadosDescriçãoIdioma
Autor(es): dc.contributorLeandro, Gideon Villar-
Autor(es): dc.contributorBonfim, Marlio J. Couto-
Autor(es): dc.contributorUniversidade Federal do Paraná. Setor de Tecnologia. Programa de Pós-Graduaçao em Engenharia Elétrica-
Autor(es): dc.creatorPaula, Julio Cesar de-
Data de aceite: dc.date.accessioned2019-08-21T23:47:30Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2019-08-21T23:47:30Z-
Data de envio: dc.date.issued2013-04-29-
Data de envio: dc.date.issued2013-04-29-
Data de envio: dc.date.issued2013-04-29-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://hdl.handle.net/1884/29886-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/1884/29886-
Descrição: dc.descriptionResumo: Este trabalho demonstra o desenvolvimento de um veiculo aéreo não tripulado do tipo quadrirrotor destinado à captura de imagens e vídeos aéreos em alta definição com custo relativamente baixo. Primeiramente é realizado um breve estudo sobre o melhor tipo de veículo aéreo a ser utilizado, concluindo-se que o do tipo quadrirrotor melhor adequou-se aos requisitos necessários de dimensões, custos e sistemas de propulsão. Posteriormente são descritas as etapas da construção física do protótipo demonstrando os matérias e métodos empregados na estrutura física, motores e hélices utilizados, unidade de processamento e sensores empregados. Em seguida é demonstrado a construção de uma plataforma de aquisição de dados para os motores e também para o balanceamento das hélices. O estágio seguinte demonstra o modelamento matemático das dinâmicas do veículo que definem seu comportamento físico no espaço e na etapa de identificação são descritos os métodos utilizados para identificar os elementos do veículo como parâmetros das hélices, momento de inércia da estrutura e a modelagem matemática do conjunto ESC-Motor-Hélice. Nesta etapa também são demonstrados os dois sistemas de controle desenvolvidos, utilizando as técnicas PID e lógica Fuzzy, seguida das respectivas simulações utilizando o modelo matemático das dinâmicas do veículo. Por último são mostrados métodos e resultados para filtrar os ruídos mecânicos ocasionados pelo conjunto motor-hélice, além dos resultados obtidos nas simulações para as duas técnicas de controle, na qual constatou-se que ambos controladores conseguiram estabilizar o modelo sendo que o Fuzzy obteve resultados melhores que o PID.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
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Palavras-chave: dc.subjectTeses-
Palavras-chave: dc.subjectFotogrametria aerea-
Palavras-chave: dc.subjectProcessamento de imagens-
Palavras-chave: dc.subjectDetectores-
Título: dc.titleDesenvolvimento de um vant do tipo quadrirrotor para obtenção de imagens aéreas em alta definição-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositório Institucional - Rede Paraná Acervo

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