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Metadados | Descrição | Idioma |
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Autor(es): dc.contributor | Leandro, Gideon Villar | - |
Autor(es): dc.contributor | Bonfim, Marlio J. Couto | - |
Autor(es): dc.contributor | Universidade Federal do Paraná. Setor de Tecnologia. Programa de Pós-Graduaçao em Engenharia Elétrica | - |
Autor(es): dc.creator | Paula, Julio Cesar de | - |
Data de aceite: dc.date.accessioned | 2019-08-21T23:47:30Z | - |
Data de disponibilização: dc.date.available | 2019-08-21T23:47:30Z | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2013-04-29 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2013-04-29 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2013-04-29 | - |
Fonte completa do material: dc.identifier | http://hdl.handle.net/1884/29886 | - |
Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/1884/29886 | - |
Descrição: dc.description | Resumo: Este trabalho demonstra o desenvolvimento de um veiculo aéreo não tripulado do tipo quadrirrotor destinado à captura de imagens e vídeos aéreos em alta definição com custo relativamente baixo. Primeiramente é realizado um breve estudo sobre o melhor tipo de veículo aéreo a ser utilizado, concluindo-se que o do tipo quadrirrotor melhor adequou-se aos requisitos necessários de dimensões, custos e sistemas de propulsão. Posteriormente são descritas as etapas da construção física do protótipo demonstrando os matérias e métodos empregados na estrutura física, motores e hélices utilizados, unidade de processamento e sensores empregados. Em seguida é demonstrado a construção de uma plataforma de aquisição de dados para os motores e também para o balanceamento das hélices. O estágio seguinte demonstra o modelamento matemático das dinâmicas do veículo que definem seu comportamento físico no espaço e na etapa de identificação são descritos os métodos utilizados para identificar os elementos do veículo como parâmetros das hélices, momento de inércia da estrutura e a modelagem matemática do conjunto ESC-Motor-Hélice. Nesta etapa também são demonstrados os dois sistemas de controle desenvolvidos, utilizando as técnicas PID e lógica Fuzzy, seguida das respectivas simulações utilizando o modelo matemático das dinâmicas do veículo. Por último são mostrados métodos e resultados para filtrar os ruídos mecânicos ocasionados pelo conjunto motor-hélice, além dos resultados obtidos nas simulações para as duas técnicas de controle, na qual constatou-se que ambos controladores conseguiram estabilizar o modelo sendo que o Fuzzy obteve resultados melhores que o PID. | - |
Formato: dc.format | application/pdf | - |
Formato: dc.format | application/pdf | - |
Palavras-chave: dc.subject | Teses | - |
Palavras-chave: dc.subject | Fotogrametria aerea | - |
Palavras-chave: dc.subject | Processamento de imagens | - |
Palavras-chave: dc.subject | Detectores | - |
Título: dc.title | Desenvolvimento de um vant do tipo quadrirrotor para obtenção de imagens aéreas em alta definição | - |
Tipo de arquivo: dc.type | livro digital | - |
Aparece nas coleções: | Repositório Institucional - Rede Paraná Acervo |
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