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Metadados | Descrição | Idioma |
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Autor(es): dc.contributor | Universidade Estadual Paulista (UNESP) | - |
Autor(es): dc.creator | Perez Inturias, Bernardo | - |
Autor(es): dc.creator | Marques de Oliveira, João Pedro Garbelini | - |
Autor(es): dc.creator | Becerra Vargas, Mauricio | - |
Data de aceite: dc.date.accessioned | 2025-08-21T15:53:52Z | - |
Data de disponibilização: dc.date.available | 2025-08-21T15:53:52Z | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2025-04-29 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2023-12-31 | - |
Fonte completa do material: dc.identifier | http://dx.doi.org/10.1007/978-3-031-59057-3_29 | - |
Fonte completa do material: dc.identifier | https://hdl.handle.net/11449/308179 | - |
Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/11449/308179 | - |
Descrição: dc.description | In this paper, a digital twin architecture for a Robotis manipulator’s arm is constructed on the Mujoco physics engine SDK. The virtual model in the Mujoco OpenGL virtual environment runs synchronously with the real robot via a TTL-USB physical communication and a C++ script running in Linux. The robot servomotor Dynamixel SDK and the MuJoCo SDK are segregated through threads for parallel execution in the C++ script. From the data flow perspective, we have proposed three scenarios in real-time: Digital Shadow, Digital Driven, and a Digital Twin itself. A preliminary test is performed to confirm the system is functioning as expected. This test compares the motor’s real and virtual torque in a static home position and a digital twin scenario. As this study is to be used as an exemplar for future research on Digital Twin frameworks, we propose future works to continue this research. | - |
Descrição: dc.description | Institute of Science and Technology São Paulo State University (Unesp), São Paulo | - |
Descrição: dc.description | Institute of Science and Technology São Paulo State University (Unesp), São Paulo | - |
Formato: dc.format | 457-469 | - |
Idioma: dc.language | en | - |
Relação: dc.relation | Communications in Computer and Information Science | - |
???dc.source???: dc.source | Scopus | - |
Palavras-chave: dc.subject | Digital Twin | - |
Palavras-chave: dc.subject | Mujoco | - |
Palavras-chave: dc.subject | Robotic Arm | - |
Título: dc.title | Virtual Model of a Robotic Arm Digital Twin with MuJoCo | - |
Tipo de arquivo: dc.type | aula digital | - |
Aparece nas coleções: | Repositório Institucional - Unesp |
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