Atenção:
O eduCAPES é um repositório de objetos educacionais, não sendo responsável por materiais de terceiros submetidos na plataforma. O usuário assume ampla e total responsabilidade quanto à originalidade, à titularidade e ao conteúdo, citações de obras consultadas, referências e outros elementos que fazem parte do material que deseja submeter. Recomendamos que se reporte diretamente ao(s) autor(es), indicando qual parte do material foi considerada imprópria (cite página e parágrafo) e justificando sua denúncia.
Caso seja o autor original de algum material publicado indevidamente ou sem autorização, será necessário que se identifique informando nome completo, CPF e data de nascimento. Caso possua uma decisão judicial para retirada do material, solicitamos que informe o link de acesso ao documento, bem como quaisquer dados necessários ao acesso, no campo abaixo.
Todas as denúncias são sigilosas e sua identidade será preservada. Os campos nome e e-mail são de preenchimento opcional. Porém, ao deixar de informar seu e-mail, um possível retorno será inviabilizado e/ou sua denúncia poderá ser desconsiderada no caso de necessitar de informações complementares.
Metadados | Descrição | Idioma |
---|---|---|
Autor(es): dc.contributor | Federal University of Technology - Parana | - |
Autor(es): dc.contributor | Universidade Estadual Paulista (UNESP) | - |
Autor(es): dc.creator | Lima, Jeferson J. | - |
Autor(es): dc.creator | Ribeiro, Mauricio A. | - |
Autor(es): dc.creator | Santos, Max M. D. | - |
Autor(es): dc.creator | Janzen, Frederic C. | - |
Autor(es): dc.creator | Balthazar, Jose M. | - |
Autor(es): dc.creator | Tusset, Angelo M. | - |
Data de aceite: dc.date.accessioned | 2025-08-21T22:21:18Z | - |
Data de disponibilização: dc.date.available | 2025-08-21T22:21:18Z | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2025-04-29 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2024-11-30 | - |
Fonte completa do material: dc.identifier | http://dx.doi.org/10.1007/s11012-024-01891-2 | - |
Fonte completa do material: dc.identifier | https://hdl.handle.net/11449/306740 | - |
Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/11449/306740 | - |
Descrição: dc.description | This study examines the relationship between the nonlinear behavior of the flexible joints of a fourth-degree-of-freedom robot and the controllability and parametric uncertainties of the system. The initial section of the paper presents the dynamic modeling of the robot and the proposed control strategies. This is followed by a parametric sensitivity analysis, which defines the optimal control strategy to be applied. Finally, the configuration of the experimental robot with flexible joints is presented. The SDRE and LQR strategies are related in the study, both in discrete mode and intended for use in the control unit. The final phase of the study involved the presentation of the results obtained when the robot was controlled using flexible joints. The findings demonstrated a positive outcome for the SDRE control strategy. | - |
Descrição: dc.description | Department of Electronics Federal University of Technology - Parana, Doutor Washington Subtil Chueire Street, Parana | - |
Descrição: dc.description | Department of Mathematics Federal University of Technology - Parana, Doutor Washington Subtil Chueire Street, Parana | - |
Descrição: dc.description | Department of Mechanical Sao Paulo State University, Av. Eng. Luiz Edmundo C. Coube Street, Sao Paulo | - |
Descrição: dc.description | Department of Mechanical Sao Paulo State University, Av. Eng. Luiz Edmundo C. Coube Street, Sao Paulo | - |
Formato: dc.format | 2325-2347 | - |
Idioma: dc.language | en | - |
Relação: dc.relation | Meccanica | - |
???dc.source???: dc.source | Scopus | - |
Palavras-chave: dc.subject | Flexible-joint robots | - |
Palavras-chave: dc.subject | LQR control | - |
Palavras-chave: dc.subject | Parametric uncertainties | - |
Palavras-chave: dc.subject | SDRE control | - |
Título: dc.title | Nonlinear control and parametric uncertainties of flexible-joint robots | - |
Tipo de arquivo: dc.type | livro digital | - |
Aparece nas coleções: | Repositório Institucional - Unesp |
O Portal eduCAPES é oferecido ao usuário, condicionado à aceitação dos termos, condições e avisos contidos aqui e sem modificações. A CAPES poderá modificar o conteúdo ou formato deste site ou acabar com a sua operação ou suas ferramentas a seu critério único e sem aviso prévio. Ao acessar este portal, você, usuário pessoa física ou jurídica, se declara compreender e aceitar as condições aqui estabelecidas, da seguinte forma: