Numerical and experimental investigation for swing-up control of an inverted pendulum using Arduino microcontroller

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MetadadosDescriçãoIdioma
Autor(es): dc.contributorUniversidade Estadual Paulista (UNESP)-
Autor(es): dc.creatorDonatoni, M. M.-
Autor(es): dc.creatorChavarette, F. R.-
Autor(es): dc.creatorPreto, E.-
Autor(es): dc.creatorKarmouche, D. C. J.-
Data de aceite: dc.date.accessioned2025-08-21T20:29:29Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2025-08-21T20:29:29Z-
Data de envio: dc.date.issued2025-04-29-
Data de envio: dc.date.issued2024-06-01-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://dx.doi.org/10.15282/jmes.18.2.2024.4.0791-
Fonte completa do material: dc.identifierhttps://hdl.handle.net/11449/302631-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/11449/302631-
Descrição: dc.descriptionThe Inverted Pendulum is a classic control problem, it has non-linear dynamics, is underactuated and is naturally unstable. Thus, developing a system capable of controlling it goes through challenges such as modeling, design requirements, and implementation of the control hardware. This work proposes the swing -up of the linear inverted pendulum using the energy method with adjustable parameters, followed by a linear quadratic regulator controller stabilization. This work demonstrates how the system can be implemented using an Arduino microcontroller to acquire state variables and control commands. Furthermore, as a highlight, the implemented algorithm indicates a way to stabilize the sampling frequency, making the derivative process stable in the applied hardware and optimizing the control. The applied method was efficient in performing the swing -up, consistent with the simulations, and as effective as seen in the literature.-
Descrição: dc.descriptionCoordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)-
Descrição: dc.descriptionUniv Estadual Paulista, Fac Engn Ilha Solteira, BR-15385000 Ilha Solteira, SP, Brazil-
Descrição: dc.descriptionUniv Estadual Paulista, Inst Chem, BR-14800060 Araraquara, SP, Brazil-
Descrição: dc.descriptionUniv Estadual Paulista, Fac Engn Ilha Solteira, BR-15385000 Ilha Solteira, SP, Brazil-
Descrição: dc.descriptionUniv Estadual Paulista, Inst Chem, BR-14800060 Araraquara, SP, Brazil-
Descrição: dc.descriptionCAPES: 88887.678338/2022-00-
Formato: dc.format10017-10025-
Idioma: dc.languageen-
Publicador: dc.publisherUniv Malaysia Pahang-
Relação: dc.relationJournal Of Mechanical Engineering And Sciences-
???dc.source???: dc.sourceWeb of Science-
Palavras-chave: dc.subjectInverted Pendulum-
Palavras-chave: dc.subjectSwing-up-
Palavras-chave: dc.subjectEnergy-based-
Palavras-chave: dc.subjectLQR-
Palavras-chave: dc.subjectMicrocontroller-
Palavras-chave: dc.subjectArduino-
Título: dc.titleNumerical and experimental investigation for swing-up control of an inverted pendulum using Arduino microcontroller-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
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