Avaliação do
Você é humano?
8
5
=
Denunciar conteúdo impróprio
Atenção:
O eduCAPES é um repositório de objetos educacionais, não sendo responsável por materiais de terceiros submetidos na plataforma. O usuário assume ampla e total responsabilidade quanto à originalidade, à titularidade e ao conteúdo, citações de obras consultadas, referências e outros elementos que fazem parte do material que deseja submeter. Recomendamos que se reporte diretamente ao(s) autor(es), indicando qual parte do material foi considerada imprópria (cite página e parágrafo) e justificando sua denúncia.
Caso seja o autor original de algum material publicado indevidamente ou sem autorização, será necessário que se identifique informando nome completo, CPF e data de nascimento. Caso possua uma decisão judicial para retirada do material, solicitamos que informe o link de acesso ao documento, bem como quaisquer dados necessários ao acesso, no campo abaixo.
Todas as denúncias são sigilosas e sua identidade será preservada. Os campos nome e e-mail são de preenchimento opcional. Porém, ao deixar de informar seu e-mail, um possível retorno será inviabilizado e/ou sua denúncia poderá ser desconsiderada no caso de necessitar de informações complementares.
Galeria bot: desenvolvimento de robô para inspeção de tubulações de águas pluviais
Use este link compartilhar ou citar este material: http://educapes.capes.gov.br/handle/11449/296019
Registro completo de metadados
| Metadados | Descrição | Idioma |
|---|---|---|
| Autor(es): dc.contributor | Santos, Wilian Miranda | - |
| Autor(es): dc.contributor | Universidade Estadual Paulista (UNESP) | - |
| Autor(es): dc.creator | Savieto, João Adolfo | - |
| Data de aceite: dc.date.accessioned | 2025-08-21T18:40:09Z | - |
| Data de disponibilização: dc.date.available | 2025-08-21T18:40:09Z | - |
| Data de envio: dc.date.issued | 2025-04-01 | - |
| Data de envio: dc.date.issued | 2025-04-01 | - |
| Data de envio: dc.date.issued | 2025-01-29 | - |
| Fonte completa do material: dc.identifier | https://hdl.handle.net/11449/296019 | - |
| Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/11449/296019 | - |
| Descrição: dc.description | Com o crescimento populacional anual, as cidades expandem sua infraestrutura, incluindo extensas redes de tubulações de águas pluviais, essenciais para o escoamento eficiente. No entanto, falhas de projeto, construção inadequada ou falta de manutenção podem gerar problemas estruturais significativos. A inspeção dessas tubulações é desafiadora devido ao difícil acesso e às condições de espaço confinado, exigindo equipamentos especializados ou expondo trabalhadores a riscos. Os métodos convencionais, geralmente baseados apenas em câmeras operadas remotamente, nem sempre fornecem informações suficientes para a tomada de decisões sobre reparos. Diante dessa limitação, este estudo propõe o desenvolvimento de um robô capaz de detectar e transmitir a posição de fissuras, medir o ângulo de declive e o comprimento da tubulação, além de empregar sistemas de segurança para evitar danos ao equipamento. A seleção criteriosa de componentes, como motores, rodas, sensores e microcontrolador, é essencial para o desempenho do robô, enquanto a navegação autônoma representa um desafio, dada a limitação do sinal GPS dentro das tubulações. Assim, foi implementado um sistema de navegação embarcado para fornecer a localização precisa das falhas. Testes práticos em um ambiente controlado demonstraram a eficácia do robô na identificação de fissuras e medições de inclinação por meio de sensores ultrassônicos e inerciais, com a aplicação de filtros complementares para fusão de dados. Os resultados indicaram conformidade com as normas de declive mínimo para escoamento (ABNT NBR 10844), além de precisão na detecção de fissuras, com variações mínimas em relação a instrumentos de referência. Como contribuição, este trabalho apresenta uma solução de baixo custo e fácil implementação, além de destacar melhorias futuras, como navegação autônoma, integração de sensores industriais e aumento da robustez para aplicações em campo. | - |
| Descrição: dc.description | With the annual population growth, cities expand in various sectors, particularly in infrastructure. A fundamental aspect to be analyzed is the stormwater drainage systems, which are responsible for the efficient runoff of water. Cities have kilometers of such pipelines, constructed over different periods to meet the demands of urban expansion. However, as frequently reported in the news, serious problems may arise when these pipelines are not designed or constructed properly, or whenWith annual population growth, cities expand their infrastructure, including extensive networks of stormwater pipelines essential for efficient drainage. However, design flaws, inadequate construction, or lack of maintenance can lead to significant structural problems. Inspecting these pipelines is challenging due to difficult access and confined space conditions, requiring specialized equipment or exposing workers to risks. Conventional methods, usually based solely on remotely operated cameras, do not always provide sufficient information for decision-making regarding repairs. Given this limitation, this study proposes the development of a robot capable of detecting and transmitting the position of cracks, measuring the pipeline’s slope angle and length, and employing safety systems to prevent equipment damage. The careful selection of components, such as motors, wheels, sensors, and microcontrollers, is essential for the robot’s performance, while autonomous navigation poses a challenge due to GPS signal limitations inside pipelines. Thus, an onboard navigation system was implemented to provide precise fault location. Practical tests in a controlled environment demonstrated the robot’s effectiveness in detecting cracks and measuring inclinations using ultrasonic and inertial sensors, with the application of complementary filters for data fusion. The results indicated compliance with the minimum slope standards for drainage (ABNT NBR 10844), as well as accuracy in crack detection, with minimal variations compared to reference instruments. As a contribution, this work presents a low-cost, easily implementable solution while highlighting future improvements, such as autonomous navigation, integration of industrial sensors, and increased robustness for field applications. | - |
| Formato: dc.format | application/pdf | - |
| Idioma: dc.language | pt_BR | - |
| Publicador: dc.publisher | Universidade Estadual Paulista (UNESP) | - |
| Direitos: dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Robôs | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Análise | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Inspeção | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Precipitação (Meteorologia) | - |
| Palavras-chave: dc.subject | Tubulações | - |
| Título: dc.title | Galeria bot: desenvolvimento de robô para inspeção de tubulações de águas pluviais | - |
| Título: dc.title | Bot gallery: development of a robot for stormwater pipe inspection | - |
| Tipo de arquivo: dc.type | livro digital | - |
| Aparece nas coleções: | Repositório Institucional - Unesp | |
Não existem arquivos associados a este item.
O Portal eduCAPES é oferecido ao usuário, condicionado à aceitação dos termos, condições e avisos contidos aqui e sem modificações. A CAPES poderá modificar o conteúdo ou formato deste site ou acabar com a sua operação ou suas ferramentas a seu critério único e sem aviso prévio. Ao acessar este portal, você, usuário pessoa física ou jurídica, se declara compreender e aceitar as condições aqui estabelecidas, da seguinte forma:
- O Termo de Uso pode ser modificado pela CAPES a qualquer tempo, sem necessidade de notificação prévia, sendo que tais modificações serão válidas a partir da data de sua veiculação neste portal;
- Para aprovação de cadastro do usuário ao sistema, a CAPES pode requisitar o fornecimento de informações, haja vista a política de segurança adotada, objetivando resguardar a segurança dos usuários nesse ambiente virtual;
- O usuário aceita e declara compreender que, em razão do peculiar ambiente da Internet, a CAPES não poderá garantir que o acesso ao site seja livre de erros ou problemas decorrentes de casos fortuitos, internos ou externos, casos de força maior ou ainda de outros casos não inteiramente sujeitos a controle direto dos administradores do site e, portanto o usuário se obriga a isentar a CAPES de quaisquer reclamações ou indenizações. A CAPES também não se responsabiliza por interrupções, interceptações, invasões, disseminação de vírus ou outros atos ilícitos, típicos e atípicos de ambiente virtual, e de web, dos quais a CAPES não tenha tido intenção deliberada de participar ou praticar;
- O usuário aceita e declara compreender que qualquer texto, marca, áudio, imagem, ou conteúdo veiculados no site são protegidos por direitos de propriedade intelectual o qual deve ser respeitado de acordo com a licença concedida pelo respectivo detentor dos referidos direitos, sob pena de apuração das responsabilidades cabíveis;
-
Desta forma a CAPES se exime de toda e qualquer responsabilidade por eventuais perdas, danos e prejuízos de qualquer natureza decorrentes:
- Do descumprimento da lei, da moral e dos bons costumes, como consequência da transmissão, difusão, armazenamento, disponibilização, recepção, obtenção ou acesso aos conteúdos;
- Da infração aos direitos de propriedade intelectual e industrial, segredos empresariais, compromissos contratuais de qualquer tipo, direitos à honra, à intimidade pessoal e familiar, à imagem das pessoas, direitos de propriedade e de toda e qualquer natureza pertencentes a um terceiro por consequência da transmissão, difusão, armazenamento, disponibilização, recepção, obtenção ou acesso aos conteúdos;
- Da falta de veracidade, precisão, exatidão, pertinência e/ou atualidade dos conteúdos;
- Da inadequação para qual seja o propósito, ou da frustração, das expectativas geradas pelos conteúdos;
- Exceto quando mencionado explicitamente, ou quando se tratar de citação de material alheio ou ilustração, nos limites estabelecidos pela Lei 9.610/98, todo o Conteúdo textual original do Portal eduCAPES está disponível livremente para leitura, entre outros direitos, conforme definido na licença Creative Commons;
- A CAPES não se responsabiliza pelos comentários, opiniões, informações, depoimentos, mensagens, vídeos, textos, imagens, áudios ou qualquer outro tipo de conteúdo que sejam, postados, publicados e disponibilizados através do Portal eduCAPES pelos usuários, sendo a responsabilidade civil e criminal atribuída única e exclusivamente ao autor dos comentários, opiniões, informações, ou mensagens. Todo o conteúdo publicado por usuários são de responsabilidade exclusiva dos mesmos e de caráter completamente independente, sendo que todo e qualquer tipo de opinião, ideal e/ou posição expressados não refletem necessariamente o ponto de vista e a posição do Portal eduCAPES e/ou da CAPES. A CAPES se reserva o direito de armazenar as informações destes autores e/ou Usuários, a fim de viabilizar sua identificação;
- O usuário aceita e declara compreender que a CAPES poderá disponibilizar no Portal eduCAPES, links de acesso para outros sites e endereços virtuais administrados, controlados ou operados por terceiros. Qualquer site conectado a partir do eduCAPES não está sob o controle da CAPES;
- A CAPES não assume nenhuma responsabilidade ou obrigação por qualquer informação, comunicação ou material encontrado em tais sites, ou em qualquer site conectado a tais sites. A CAPES não assume qualquer responsabilidade pelos serviços ou funcionalidades ali dispostos, sendo a decisão de utilização e a forma de relacionamento com os mesmos de exclusiva responsabilidade do usuário, que inclusive isenta a CAPES de fiscalizar o conteúdo ou zelar pela integridade de tais sites ou endereços virtuais.
- O usuário aceita e declara compreender que o acesso a determinadas áreas do site será restrito. Para acessá-las, o usuário deverá fazer o login e cadastrar uma senha de acesso. A senha é individual, sigilosa e intransferível, sendo o usuário o único responsável pela guarda da mesma. O usuário assume toda e qualquer responsabilidade pelo mau uso ou pela utilização da senha por terceiros;
- A CAPES reserva o direito de excluir o cadastro, de excluir o material submetido ou proibir o acesso do usuário ao portal eduCAPES no caso de qualquer abuso ou indício de prática ilícita no uso do site ou de qualquer uso não autorizado ou proibido pelo usuário, nos termos da legislação brasileira;
- As condições estabelecidas no Termo de Aceite e Uso do Site são regidas pela lei brasileira. Sob nenhuma circunstância o usuário deverá violar qualquer lei usando o portal eduCAPES para propósitos que incluam, mas não limitados a isso, difamação ou perturbação de outros, violação de direitos de propriedade intelectual ou de terceiros, envio de material obsceno ou ofensivo, vírus, arquivos corrompidos, ou outros programas que poderiam danificar ou alterar este site ou os computadores de empresa ou de terceiros;
- A CAPES reserva o direito de retirar qualquer conteúdo que infrinja a lei, a moral e os bons costumes nos termos da legislação vigente e também na hipótese de o conteúdo não se coadunar com as finalidades educativas do Portal. A CAPES garante o direito de defesa e contraditório dos usuários. O usuário reconhece que o material enviado por terceiros, que não a CAPES, não é endossado pela mesma.
Concordo e desejo baixar o arquivo
Não concordo e não irei baixar o arquivo
Não concordo e não irei baixar o arquivo