Estudo e Aplicações de Controladores Chaveados para Sistemas Não Lineares com Incertezas Utilizando Funções de Lyapunov Não Quadráticas

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Autor(es): dc.contributorTeixeira, Marcelo Carvalho Minhoto-
Autor(es): dc.creatorTeixeira, Heitor Silva-
Data de aceite: dc.date.accessioned2025-08-21T20:56:26Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2025-08-21T20:56:26Z-
Data de envio: dc.date.issued2024-01-07-
Data de envio: dc.date.issued2024-01-07-
Data de envio: dc.date.issued2023-12-19-
Fonte completa do material: dc.identifierhttps://hdl.handle.net/11449/252475-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/11449/252475-
Descrição: dc.descriptionO presente trabalho faz uma comparação entre a região de factibilidade de um controle robusto de ganho único e de um controle com ganhos chaveados, sendo baseado na teoria das Desigualdades Matriciais Lineares (LMIs, do inglês Linear Matrix Inequalities), usando funções de Lyapunov não quadráticas, tendo como objetivo a comparação entre a factibilidade de ambos os projetos aplicados ao módulo 3-DOF Helicopter, desenvolvido pela Quanser Inc. Este equipamento se encontra presente no LPC (Laboratório de Pesquisa em Controle) do Departamento de Engenharia Elétrica da FEIS-UNESP. O sistema possui três graus de liberdade, sendo estes os movimentos de elevação, arfagem e deslocamento. Sua representação em espaço de estados conta com oito variáveis de estado e, neste caso, este trabalho considerou incertezas paramétricas na massa total do sistema e uma falha de 50% nos motores do helicóptero. Após a análise da factibilidade, simulou-se o sistema em um dos pontos em que apenas o controle chaveado garante a estabilidade.-
Descrição: dc.descriptionThis study compares the feasibility region of a single-gain control with that obtained with a switched-gain control, employing a design based on LMIs (Linear Matrix Inequalities) and non-quadratic Lyapunov functions. The research focuses on the 3-DOF (Three Degrees of Freedom) Helicopter module, developed by Quanser Inc., located in the LPC (Laboratório de Pesquisa em Controle) of the Electrical Engineering Department at FEIS-UNESP. The system has three degrees of freedom, corresponding to elevation, pitch, and travel angles. Its state-space representation involves eight state variables, and, in this study, it is considered an uncertainty in the total mass of the system and a 50% rate of failure in the helicopter's motors. Following the feasibility analysis, a simulation of the system is performed at a specific point where only the switched-gain control ensures stability.-
Descrição: dc.descriptionNão recebi financiamento-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Publicador: dc.publisherUniversidade Estadual Paulista (UNESP)-
Relação: dc.relationhttp://hdl.handle.net/11449/204352-
Direitos: dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/restrictedAccess-
Palavras-chave: dc.subjectControle robusto-
Palavras-chave: dc.subjectControle chaveado-
Palavras-chave: dc.subjectHelicóptero 3-DOF-
Palavras-chave: dc.subjectModelos Fuzzy Takagi-Sugeno-
Palavras-chave: dc.subjectFunções de Lyapunov Não Quadráticas-
Palavras-chave: dc.subjectFactibilidade-
Palavras-chave: dc.subjectRobust control-
Palavras-chave: dc.subjectSwitched control-
Palavras-chave: dc.subject3-DOF helicopter-
Palavras-chave: dc.subjectTakagi-Sugeno Fuzzy models-
Palavras-chave: dc.subjectNon-quadratic Lyapunov functions-
Palavras-chave: dc.subjectFeasibility-
Título: dc.titleEstudo e Aplicações de Controladores Chaveados para Sistemas Não Lineares com Incertezas Utilizando Funções de Lyapunov Não Quadráticas-
Título: dc.titleStudy and Applications of Switched Controllers for Nonlinear Systems with Uncertainties Using Nonquadratic Lyapunov Functions-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositório Institucional - Unesp

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