Controle ótimo para manipulador robótico com três graus de liberdade sujeitos a fricção dependente de carga

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MetadadosDescriçãoIdioma
Autor(es): dc.contributorBalthazar, José Manoel-
Autor(es): dc.contributorUniversidade Estadual Paulista (UNESP)-
Autor(es): dc.creatorLuz Junior, José Adenilson Gonçalves-
Data de aceite: dc.date.accessioned2025-08-21T20:25:18Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2025-08-21T20:25:18Z-
Data de envio: dc.date.issued2023-03-08-
Data de envio: dc.date.issued2023-03-08-
Data de envio: dc.date.issued2023-02-01-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://hdl.handle.net/11449/242381-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/11449/242381-
Descrição: dc.descriptionEste trabalho estuda a modelagem matemática e a implementação de um controle SDRE para um manipulador robótico com três graus de liberdade operando em Planejamento de Trajetória e com componentes de fricção dependentes de carga. O principal objetivo deste estudo está na compreensão de como a carga submetida aos elos influi na capacidade do manipulador de operar em uma determinada trajetória. A verificação da eficiência do modelo proposto foi feita em duas etapas, inicialmente uma simulação numérica buscando ajustes no modelo para a segunda etapa que consiste no desenvolvimento de um modelo prático do manipulador. A partir da comparação entre os dois grupos de dados obtidos é possível traçar um modelo teórico mais próximo do experimental e buscar cada vez mais refinamento nas modelagens dinâmicas dos manipuladores robóticos.-
Descrição: dc.descriptionThis work studies the mathematical modeling and implementation of an SDRE control for a robotic manipulator with three degrees of freedom operating in Trajectory Planning and with load-dependent friction components. The main objective of this study is to understand how the load submitted to the links influences the manipulator's ability to operate in a given trajectory. The verification of the efficiency of the proposed model was carried out in two stages, initially a numerical simulation seeking adjustments in the model for the second stage, which consists of the development of a practical manipulator model. From the comparison between the two groups of data obtained, it is possible to draw a theoretical model that is closer to the experimental one and seek more and more refinement in the dynamic modeling of robotic manipulators-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Publicador: dc.publisherUniversidade Estadual Paulista (UNESP)-
Direitos: dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess-
Palavras-chave: dc.subjectControle SDRE-
Palavras-chave: dc.subjectManipulador-
Palavras-chave: dc.subjectRobôs-
Palavras-chave: dc.subjectFricção-
Palavras-chave: dc.subjectPlanejamento de Trajetória-
Palavras-chave: dc.subjectSDRE control-
Palavras-chave: dc.subjectManipulators-
Palavras-chave: dc.subjectRobots-
Palavras-chave: dc.subjectFriction-
Palavras-chave: dc.subjectTrajectory planning-
Título: dc.titleControle ótimo para manipulador robótico com três graus de liberdade sujeitos a fricção dependente de carga-
Título: dc.titleOptimal control for robotic manipulator with three degrees of freedom subject to load-dependent friction-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositório Institucional - Unesp

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