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Metadados | Descrição | Idioma |
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Autor(es): dc.contributor | Balthazar, José Manoel | - |
Autor(es): dc.contributor | Universidade Estadual Paulista (UNESP) | - |
Autor(es): dc.creator | Luz Junior, José Adenilson Gonçalves | - |
Data de aceite: dc.date.accessioned | 2025-08-21T20:25:18Z | - |
Data de disponibilização: dc.date.available | 2025-08-21T20:25:18Z | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2023-03-08 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2023-03-08 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2023-02-01 | - |
Fonte completa do material: dc.identifier | http://hdl.handle.net/11449/242381 | - |
Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/11449/242381 | - |
Descrição: dc.description | Este trabalho estuda a modelagem matemática e a implementação de um controle SDRE para um manipulador robótico com três graus de liberdade operando em Planejamento de Trajetória e com componentes de fricção dependentes de carga. O principal objetivo deste estudo está na compreensão de como a carga submetida aos elos influi na capacidade do manipulador de operar em uma determinada trajetória. A verificação da eficiência do modelo proposto foi feita em duas etapas, inicialmente uma simulação numérica buscando ajustes no modelo para a segunda etapa que consiste no desenvolvimento de um modelo prático do manipulador. A partir da comparação entre os dois grupos de dados obtidos é possível traçar um modelo teórico mais próximo do experimental e buscar cada vez mais refinamento nas modelagens dinâmicas dos manipuladores robóticos. | - |
Descrição: dc.description | This work studies the mathematical modeling and implementation of an SDRE control for a robotic manipulator with three degrees of freedom operating in Trajectory Planning and with load-dependent friction components. The main objective of this study is to understand how the load submitted to the links influences the manipulator's ability to operate in a given trajectory. The verification of the efficiency of the proposed model was carried out in two stages, initially a numerical simulation seeking adjustments in the model for the second stage, which consists of the development of a practical manipulator model. From the comparison between the two groups of data obtained, it is possible to draw a theoretical model that is closer to the experimental one and seek more and more refinement in the dynamic modeling of robotic manipulators | - |
Formato: dc.format | application/pdf | - |
Idioma: dc.language | pt_BR | - |
Publicador: dc.publisher | Universidade Estadual Paulista (UNESP) | - |
Direitos: dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | - |
Palavras-chave: dc.subject | Controle SDRE | - |
Palavras-chave: dc.subject | Manipulador | - |
Palavras-chave: dc.subject | Robôs | - |
Palavras-chave: dc.subject | Fricção | - |
Palavras-chave: dc.subject | Planejamento de Trajetória | - |
Palavras-chave: dc.subject | SDRE control | - |
Palavras-chave: dc.subject | Manipulators | - |
Palavras-chave: dc.subject | Robots | - |
Palavras-chave: dc.subject | Friction | - |
Palavras-chave: dc.subject | Trajectory planning | - |
Título: dc.title | Controle ótimo para manipulador robótico com três graus de liberdade sujeitos a fricção dependente de carga | - |
Título: dc.title | Optimal control for robotic manipulator with three degrees of freedom subject to load-dependent friction | - |
Tipo de arquivo: dc.type | livro digital | - |
Aparece nas coleções: | Repositório Institucional - Unesp |
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